Problème de calibration d'accéléromètre 3D

[Falindor]

Bonjour,


Je suis actuellement en train de travailler sur les données d’accéléromètre 3D qui ont étés fixés sur de gros escargots de mer. Je rencontre cependant un problème dans la transformation des données acquises. En effet les données étant enregistrées dans le repère 3D de l’accéléromètre, j’ai besoin de faire effectuer une rotation aux données afin de m’assurer qu’elles soient bien dans le repère 3D du lambi. Pour cela je calcule les angles entre les deux repères en résolvant les équations d’une matrice de rotation lorsque le lambi est immobile et que seule l’accélération due à la gravité est enregistrée par le capteur.


Malheureusement je suis obligé de refaire cette calibration de nombreuses fois sur le jeu de données car lorsque l'escargot bouge, l’accéléromètre qui est fixé sur la coquille avec un collier bouge lui aussi modifiant les angles de la matrice de rotation que je dois alors re-estimer. Si je peux recalculer les angles pour chaque période ou l'escargot ne bouge pas, je ne vois pas comment résoudre les équations de la matrice de rotation au cours d’un mouvement, car l’accélération enregistrée par le capteur comporte une composante due à la gravitée et une composante due au mouvement de l'escargot.


Avez-vous déjà rencontré un problème similaire, pourriez vous m’apporter des pistes afin de le résoudre ?


Merci beaucoup,


Cordialement,


Falindor
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[invitef17c7c8d]

Comment définis tu le repère "escargot"?
Tu le poses sur une table et tu sopposes que l'accélération est = [0,0,1]

Quel est le but de la manip? Connaitre la vitesse de déplacement de l'escargot?

Je pense qu'il faut que tu fasses deux intégrations sur tes mesures accélérométriques pour obtenir la position en utilisant par exemple la méthode de Verlet.

[LPFR]

Bonjour.
Un objet dans l'espace a 5 degrés de liberté. Donc, avec un accéléromètre 3D vous ne pouvez pas déterminer le mouvement de l'objet. Car même avec le calcul avec le bête arrêtée, il vous manque son orientation (autour de la verticale). Vous ne détectez pas les rotations de l'animal avec un accéléromètre 3D.
Il vous faudrait 2 accéléromètres 3D séparés d'une distance connue ou des accéléromètres de rotation supplémentaires.
Au revoir.

[Falindor]

En effet je considère que lorsque mon escargot est arrêté, l'accélération mesurée par un capteur qui est dans son repère est égale à [0,0,1]. A partir de cette considération je peut calculer les angles de la matrice de rotation en commençant par calculer les angles des axes x et y. Une fois que je connais x et y je peut déterminer z en les remplaçant dans mes équations.

Doit je détailler ces calculs?

[A voir en vidéo sur Futura]

[LPFR]

En effet je considère que lorsque mon escargot est arrêté, l'accélération mesurée par un capteur qui est dans son repère est égale à [0,0,1]. A partir de cette considération je peut calculer les angles de la matrice de rotation en commençant par calculer les angles des axes x et y. Une fois que je connais x et y je peut déterminer z en les remplaçant dans mes équations.

Doit je détailler ces calculs?

Bonjour.
Je pense que vous devriez arrêter de "penser maths" pour penser un peu "physique".
Faites un dessin de votre trièdre et vous verrez que vous pouvez le faire tourner autour de la verticale sans que les accéléromètres réagissent.
Vous escargot peut faire des ronds au fond sans que vous vous en aperceviez.
Au revoir.

[invitef17c7c8d]

Il est vrai que le problème n'est pas d'ordre "calculatoire".
Pas dans un premier temps, en tout cas.

D'ailleur il existe un tas de libraries "open source" dans à peu près tous les langages de programmation faisant très bien ce genre de calcul.

Effectivement, un descriptif du problème sous forme d'un petit croquis serait le bienvenu car on finit par perdre ses repères avec tous ces repères.