Bonjour ,

Je travaille actuellement sur un projet de robotique et je dois déterminer une longueur de jambe de sorte à ce que le moteur à chaque pied puisse redresser le robot verticalement.
exemple: le robot tient sur une jambe et se penche pour tirer, le moteur du pied qui n'est pas en l'air doit pouvoir redresser le robot pour revenir à la vertical.

Ma première question comment dois je calculer ce la ?
pour l'instant je calcule un moment ce qui me donne:

Lmgsin(alpha)<moment moteur maxi
avec:
L: longueur entre le pied et le centre de gravité
m:masse du robot
alpha: angle entre la vertical et le penchement du robot
moment moteur maxi: stall torque du moteur (13kg.cm)

est ce la bonne méthode? dois je prendre aussi en considération la vitesse à laquelle le moteur se penche?

Merci d'avance,