Loi de commande d'un moteur

[Landouilleuh]

Bonjour,

Je dispose de la loi de commande indiquée dans la photo fournie en pièce jointe.
Je cherche à établir la relation entre (thetam)' et thetam. (notés par le suite ')

Pour chaque zone j'ai changé l'origine du repère spatio-temporel, ce qui m'a permis d'écrire:

zone 1: =0.5w'

zone 2: =w*t

zone3:=-0.5w' +w*t

J'ai ensuite fait la somme de ces termes en en considérant

zone 1: t=Tf/4
zone 2: t=(3Tf)/4 - Tf/4
zone 3: t=Tf/4

et je trouve finalement =(3*Tf*')/4


Je serais fort reconnaissant à celui qui pourra m'indiquer si ma démarche (et par la même occasion mon résultat) est la bonne, car je ne sais pas du tout à quoi m'attendre.
Merci d'avance.
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