Robotique calcul du couple

[Loosgin]

Bonjour tout le monde,

Je souhaite me mettre à la robotique et avant de passer à la pratique; j'essaye d’emmagasiner énormément de connaissances théoriques liées à la robotique qui sont : Mécanique - informatique - Electronique.

Actuellement, je suis ce tutoriel (de mécanique) : http://www.robot-maker.com/forum/tut...r-votre-robot/ .Néanmoins, je rencontre plusieurs obstacles :

- Pour être sûr, lorsqu'il calcul le travail du poids. Il utilise sinus alors que dans la formule de base, c'est le cosinus qui est employé. Il utilise le sinus dans ce cas, car l'orientation du vecteur poids est dans le sens de Y. La projection est plus intéressante de la faire sur l'axe de y (donc sur le sinus), est-ce que mon raisonnement est juste ?

- Je pense qu'il a commis une petite erreur mathématique lors de l'application du théorème de l’énergie cinétique. En effet, il indique :
F = mg*sin(alpha)+ (m/2)*d*(v(t)²-v(0)²)*v(t)

Justement, ce n'est pas plutôt 1/d ?

Merci d'avance pour vos réponses.
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[inviteb8092abb]

Bonjour,

mg*sin(alpha) est la composante verticale du poids. D'où sort cette formule ?

Ce serait en effet plutôt d au dénominateur puisque c'est issu de l'égalité : (1/2)*m*v²=F*d énergie cinétique=travail mécanique

[invitef29758b5]

Salut

Il utilise sinus alors que dans la formule de base

C' est quoi la formule de base ?
m.g.sin α , c' est la composante du poids colinéaire à la pente .
C' est la force à vaincre pour avancer .

[inviteb8092abb]

Je parlais de la formule complète, pas simplement la composante verticale du poids.

[A voir en vidéo sur Futura]

[Loosgin]

Merci pour vos réponses.

Pour moi la formule de base du travail de la force, c'est W(AB) = vecteur(AB) *vecteur(F) =F*AB*cos(alpha).


Cependant, nous avons un sinus et je pense avoir compris pourquoi. En effet, le poids est une force conservative ne dépend que de la hauteur d'où la formule m*g*h. (cette phrase est-elle juste ? )

Ici, nous connaissons la longueur et l'angle. Par projection, h représente le côté opposé et la longueur AB ; l’hypoténuse.

Sinus = H/AB
<=> 1/H=1/(AB*Sinus alpha)
<=>H = AB * Sinus Alpha.

Je comprends désormais son résultat, merci encore pour vos réponses.

C'est une notion que je n'ai encore jamais vue, c'est quoi l'asservissement ? C'est un agrégat de disciplines scientifiques. Est-ce bien cela ? Avez-vous sous la main, un pdf pour les nuls ?

[invitef29758b5]

Cependant, nous avons un sinus et je pense avoir compris pourquoi. En effet, le poids est une force conservative ne dépend que de la hauteur d'où la formule m*g*h.

Curieux qu' une phrase aussi incompréhensible t' aide à comprendre

Dans la formule " F*AB*cos(alpha) " , alpha est l' angle entre AB et F .
Regarde le dessin et tu verras que l' angle noté "alpha" n' est pas l' angle entre la force propulsive et la force poids qui est verticale .
C' est l' angle entre la force propulsive et l' horizontale .

[Loosgin]

Bien vu ! Si je comprends, le résultat sera sinus( pi/2 + quelques radians ) ?

[invitef29758b5]

( pi/2 + la pente )