Couple à appliquer pour passer un obstacle ou trottoire

[invitec6fceae6]

Bonjour à tous et merci pour ce forum.

Je m’intéresse au dimensionnement d'un moteur électrique d'un robot devant franchir quelques obstacle.
Pour ce faire je fais le calcul en statique au moment où la roue (de rayon r) est à l'équilibre avant le décollement du sol avec un obstacle de hauteur (h).
Le couple est donc de 0.5*m*g*r*sin(alpha) avec alpha = arcos ((r-h)/r)

Question 1 : est ce que le raisonnement est bon? le couple calculé est-il celui mini pour franchir l'obstacle?
Question 2 : si oui, pourquoi lorsque le rayon de la roue augmente, le couple augment aussi alors que j'aurai imaginé l'inverse?

Merci d'avance pour votre éclairage
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[phys4]

Le couple est donc de 0.5*m*g*r*sin(alpha) avec alpha = arcos ((r-h)/r)

Question 1 : est ce que le raisonnement est bon? le couple calculé est-il celui mini pour franchir l'obstacle?
Question 2 : si oui, pourquoi lorsque le rayon de la roue augmente, le couple augment aussi alors que j'aurai imaginé l'inverse?

Bonjour,
Je ne vois pas l'origine du facteur 0.5 dans votre première formule ?
Le couple est correct à ce facteur près, le couple augmente car le rayon augmente, il faudrait comparer le couple avec celui qu'il faut appliquer pour une pente donnée. Vous aurez alors un rapport des couples qui diminue.

[invitec6fceae6]

Merci pour la réponse rapide.
Le facteur 0.5 vient du fait que deux roues passe l'obstacle au même moment => masse totale / 2

Par contre, pour une même hauteur d'obstacle, le fait que le couple augmente lorsque le rayon augmente va contre mon intuition.
L'angle d'attaque alpha diminuant, je m'attendais à avoir besoin de moins de couple.

[invitef29758b5]

Salut

Ce n' est pas l' angle qui compte c' est le bras de levier √(2Rh-h²)

[A voir en vidéo sur Futura]

[invitec6fceae6]

Ok, merci pour les précisions.

[invitec6fceae6]

Bonjour Dynamix,

je reviens sur le sujet car je n'ai pas compris d'où vient : "√(2Rh-h²) "?

Merci

[invitef29758b5]

Soit un triangle rectangle d' hypoténuse R et de coté (R-h)
A quoi est égal le troisième coté ?

[invitec6fceae6]

En effet....
Merci pour les bases