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Couple à appliquer pour passer un obstacle ou trottoire



  1. #1
    Yepla23

    Couple à appliquer pour passer un obstacle ou trottoire

    Bonjour à tous et merci pour ce forum.

    Je m’intéresse au dimensionnement d'un moteur électrique d'un robot devant franchir quelques obstacle.
    Pour ce faire je fais le calcul en statique au moment où la roue (de rayon r) est à l'équilibre avant le décollement du sol avec un obstacle de hauteur (h).
    Le couple est donc de 0.5*m*g*r*sin(alpha) avec alpha = arcos ((r-h)/r)

    Question 1 : est ce que le raisonnement est bon? le couple calculé est-il celui mini pour franchir l'obstacle?
    Question 2 : si oui, pourquoi lorsque le rayon de la roue augmente, le couple augment aussi alors que j'aurai imaginé l'inverse?

    Merci d'avance pour votre éclairage

    -----

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  3. #2
    phys4

    Re : Couple à appliquer pour passer un obstacle ou trottoire

    Citation Envoyé par Yepla23 Voir le message
    Le couple est donc de 0.5*m*g*r*sin(alpha) avec alpha = arcos ((r-h)/r)

    Question 1 : est ce que le raisonnement est bon? le couple calculé est-il celui mini pour franchir l'obstacle?
    Question 2 : si oui, pourquoi lorsque le rayon de la roue augmente, le couple augment aussi alors que j'aurai imaginé l'inverse?
    Bonjour,
    Je ne vois pas l'origine du facteur 0.5 dans votre première formule ?
    Le couple est correct à ce facteur près, le couple augmente car le rayon augmente, il faudrait comparer le couple avec celui qu'il faut appliquer pour une pente donnée. Vous aurez alors un rapport des couples qui diminue.
    Comprendre c'est être capable de faire.

  4. #3
    Yepla23

    Re : Couple à appliquer pour passer un obstacle ou trottoire

    Merci pour la réponse rapide.
    Le facteur 0.5 vient du fait que deux roues passe l'obstacle au même moment => masse totale / 2

    Par contre, pour une même hauteur d'obstacle, le fait que le couple augmente lorsque le rayon augmente va contre mon intuition.
    L'angle d'attaque alpha diminuant, je m'attendais à avoir besoin de moins de couple.

  5. #4
    Dynamix

    Re : Couple à appliquer pour passer un obstacle ou trottoire

    Salut

    Ce n' est pas l' angle qui compte c' est le bras de levier √(2Rh-h²)

  6. #5
    Yepla23

    Re : Couple à appliquer pour passer un obstacle ou trottoire

    Ok, merci pour les précisions.

  7. A voir en vidéo sur Futura
  8. #6
    Yepla23

    Re : Couple à appliquer pour passer un obstacle ou trottoire

    Bonjour Dynamix,

    je reviens sur le sujet car je n'ai pas compris d'où vient : "√(2Rh-h²) "?

    Merci

  9. Publicité
  10. #7
    Dynamix

    Re : Couple à appliquer pour passer un obstacle ou trottoire

    Soit un triangle rectangle d' hypoténuse R et de coté (R-h)
    A quoi est égal le troisième coté ?

  11. #8
    Yepla23

    Re : Couple à appliquer pour passer un obstacle ou trottoire

    En effet....
    Merci pour les bases

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