Bonjour à tous,
Pour un projet je suis actuellement entrain de modéliser un moteur à courant continu (MCC) en utilisant la représentation d'état, et je dois chercher à contrôler sa vitesse. Ma question est comment faire le retour d'état si je veux ajouter une perturbation comme entrée ?
Je travaille sur MATLAB et pour l'instant j'ai réussi à faire fonctionner le système sans la perturbation, donc avec seulement une entrée qui est la vitesse moteur de référence, et une sortie qui est la vitesse réelle. J'ai réussi à calculer la matrice de gains (matrice 1x2) et tout fonctionne bien. Mais lorsque je veux ajouter en entrée la perturbation qui correspond au couple résistant Cr (voir image jointe de la représentation d'état du système), ma matrice de commande est cette-fois ci une matrice 2x2, et donc la matrice de gains serait de dimension 2x2 ... et c'est là que ça pose problème et que je bloque car je ne sais pas comment raccorder la perturbation au système.
Vous trouverez en pièce jointe la modélisation que j'ai faite pour le cas avec 1 entrée 1 sortie. Je veux garder le même principe. C'est donc un retour d'état et en entrée j'ai rajouter la constante N_ qui me sert à annuler l'erreur statique en régime permanent. Et si j'ajoute cette perturbation je ne sais pas où la raccorder et comment modifier N_ ...
Je vous remercie si vous pouvez m'éclairer et me donner des pistes !
PS: les variables dans l'image "Représentation_etat.png" sont:
I_L - le courant dans le moteur (A)
Omega - la vitesse de rotation du moteur (rad/s)
U - la tension appliquée au moteur
Cr - le couple résistant (c'est la perturbation que je veux ajouter)
R - la résistance (ohm)
L - l'inductance (H)
J - l'inertie du moteur (kg.m^2)
f - coefficient de frottement (N.m.s)
K - constante de couple et de force électromotrice
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