Bonjour tout le monde,
J'aimerais pouvoir à partir d'un profil de vitesse choisi; déterminer le couple à donner à ma roue.
Les seules informations que j'ai sont :
-masse du véhicule et masse/rayon/diamètre de roue
-paramètre du sol tel que cohésion/friction coefficient
-+un programme de terra-mécanique qui détermine à partir de la vitesse longitudinale et de la vitesse théorique (r(rayon roue)*w(vitesse angulaire)) la force de poussé et la résistance au roulement dû au sol(force normale et le moment résistif lié à la rotation).
De plus, les forces de frottement liées à l'air sont négligées et le couple moteur est considéré comme étant identique à celui de la roue (même si en pratique c'est pas tout le temps le cas)
Mon problème ici est le suivant :
Afin de pouvoir utiliser mon programme et calculer les forces qui vont le servir pour le 2eme loi de Newton j'ai besoin de la vitesse de rotation de ma roue, cependant je ne suis qu'en possession de la vitesse longitudinale.
J'ai pense peut-être à utiliser un PID, cependant ma consigne est profile de vitesse et moi j'aimerai, avoir du coup, un PID ou autre idée qui me permettrait de manipule ma vitesse de rotation (w) afin de suivre ma consigne et donc d'obtenir mon couple.
Merci d'avance
Bonne journée
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