Références systèmes contraints?

[JPouille]

Salut à tous
je cherche des réfs sur le vaste sujet des systèmes dynamiques contraints, contraintes de première, deuxième classe, formalisme hamiltonien associé à un lagrangien qui possède des multiplicateurs de Lagrange, etc. Si possible en théorie des champs!

Merci!
jp
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[JPouille]

PS : les refs, cest pour ma culture. En fait j'ai surtout une simple question.

Mettons qu'on ait une action
S=-
ou lambda est un paramètre de Lagrange.
Alors dans mon Hamiltonien je vais recupérer en gros
H= autre truc -lambda C

Est-il alors correct de remplacer lambda par ce qu'il vaut (on le calcule par les equations du champ), et de dire que H (évalué en lambda=ce qu'il vaut) représente l'énergie de mon système (ou plutôt la densité d'énergie)?

[mtheory]

ça vous dits ?

http://homepages.ulb.ac.be/%7Ecschomb/Hamcontra.pdf