Programmer un pic avec des equations

[invite8b557ae5]

Bonjour, voila le probleme, nous avons à porgrammer un microcontrolleur pic de type 16F877 dans le but de commander un robot
Nous avons choisis d'opter pour des roues omnidirectionelles dont nous avons trouvers les équations sivantes

Pour les vitesses :
V1 = V * sin( a - 90)
V2 = V * sin( a + 30)
V3 = V * sin( a + 150)

Pour les distances :
d1 = d * sin( a - 90)
d2 = d * sin( a + 30)
d3 = d * sin( a + 150)

pour les accelerations :
V1 = x(t) * V * sin( a - 90)
V2 = x(t) * V * sin( a + 30)
V3 = x(t) * V * sin( a + 150)

Est il possible et si oui de quelle maniere de programmer le microcontrolleur avec ces equations ?
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[doul11]

salut,

si tu veut de l'aide il faut être plus précis, tel quel j'ai rein compris !

c'est quoi des roues omnidirectionelles, tu parle de vitesse, de distance et d'accélération mais de quoi par rapport a quoi ? comment fonctionne le robot ? qu'est-ce qu'il est censé faire ou pas faire ?

Est il possible et si oui de quelle maniere de programmer le microcontrolleur avec ces equations ?

avant de programmer quoi que ce soit faudrais savoir a quoi corresponde ces équations.


nota : la programmation des pic c'est plutôt dans le forum électronique.

[invite8b557ae5]

http://sitecv.free.fr/holonome/holonome.htm
un site expliquant le foctionnement de roue holonomes
nous devons juste etre capable de commander ce robot pour qu'il puisse se déplacer

d'après ce site les équations sont les équations a respecter pour la vitesse de chaque roue, la distance que parcourt chaque roue ainsi que les accelerations de chaque moteurs

[JPL]

Si c'est de la programmation pure (en quel langage car tu ne sembles en avoir aucune idée, ce qui est inquiétant) cela peut avoir sa place ici, mais dès que cela fait appel aux spécificités du modèle de micro-contrôleur c'est en effet dans Électronique que tu auras le plus d'aide.

Don si tu penses que c'est mieux en Électronique tu le signales ici et j'y transférerai la discussion.

[A voir en vidéo sur Futura]

[doul11]

d'après ce site les équations sont les équations a respecter pour la vitesse de chaque roue, la distance que parcourt chaque roue ainsi que les accelerations de chaque moteurs

en toute franchise tu as compris a quoi servent ces équations ? si oui tu as de la chance parce que moi j'ai pas compris, si tu crois qu'il suffit de jeter des équations dans µC pour faire fonctionner un robot tu va être très déçus du résultat.

Pour programmer un µC il faut un schéma, il fait savoir quoi est cablé sur quel port, utilisation de timers ? CAN ? comment sont commandés les moteurs ? comment ce fait la commande de vitesse et direction par l'utilisateur ? ...

je le répète pour la dernière fois, sans plus de précision on peut rien faire.

[invite8b557ae5]

Nous avons appris que ces roues devaient obéir à certaines equations pour fonctionner correctement
il faut respecter les equations de distance, les equations de vitesse ainsi que les équations d'acceleration.
Pour résumer, le programme doit gérer la tension aux bornes de chaque moteur ( alimenter ou non et plus ou moins pour gérer la direction du robot )
mais nous n'avons aucune notion de programmation ( ou presque ) et comment modeliser ces equations en langage pour le pic


concerant le cablage, nous comptions relier le joystick ( signaux analogiques ou binaires, nous ne savont pas encore exactement) au pic (16f877) puis à l'interface de puissance ( pont en h ) qui servirait de variateur de vitesse pour les trois moteurs