Prog MPLAB en .c / Correcteur P.I.D

[invite6374ce44]

Bonjour à tous !

Je viens à vous aujourd'hui car j'aurais bien besoin d'un léger coup de main pour pouvoir avancer dans mon projet de stage.

Petites précisions avant de vous exposer le problème : Je travaille sous MPLAB v4.15, en language C, et je travaille avec un PIC18F4431.

Exposition du problème :

J'en suis à une étape où il faut que je réalise un correcteur P.I.D.

Dans quel but me direz vous ? Eh bien, il y aura du courant qui va passer dans une bobine, et via le P.I.D il faut réguler ledit courant.

La ou je requiert votre aide, c'est que je ne sais, mais alors, pas du tout comment créer / programmer, un P.I.D en .C sous forme de programme ...

J'espère n'avoir pas trop été confus dans mes propos.. toute aide est la bienvenue !

Bien à vous, Tom.
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[antek]

J'espère que le courant à réguler est censé être variable.

En C ou en assembleur le principe reste le même, K.erreur + L.integrale erreur + M.dv/dt, après avoir défini les constantes de temps pour l'intégration et la dérivée.
Si c'est le langage que tu ne maîtrises pas c'est une autre histoire . . .

[invite6374ce44]

Oui oui le courant sera variable en effet.

Eh bien, c'est que je sais pas trop comment poser l'équation dans le programme, et oui je l'avoue je suis pas très a l'aise avec l'assembleur, mais un peu plus avec le C déjà

[antek]

Eh bien, c'est que je sais pas trop comment poser l'équation dans le programme, et oui je l'avoue je suis pas très a l'aise avec l'assembleur, mais un peu plus avec le C déjà

Je ne pose pas d'équations, je fais les calculs.
erreur fois le coefficient
erreur fois l'intégrale fois un coefficient
etc . . .
puis je somme et j'envoie

Si on veut "compliquer", faire varier les coefficients en fonction d'autres grandeurs (mais c'est pour plus tard . . .).

[A voir en vidéo sur Futura]

[inviteb9f49292]

Pour guider un petit peu plus: la dérivation, en numérique c'est facile c'est la différence entre 2 échantillons successifs (au facteur prêt de la fréquence d'échantillonnage), et l'intégrale c'est le cumulant de tes échantillons (le n-ème correspond à la somme des n-1 plus le nouveau, mais toujours au facteur prêt de la fréquence d'échantillonnage).

Il n'y a donc pas vraiment "d'équation", mais une mesure périodique de ton courant qui est l'entrée de ton PID, tu détermines la dérivée et l'intégrale à partir de ta nouvelle mesure _ET_ de l'état du PID (ie les info nécessaire pour caluler), et puis la somme pondérée te donne la consigne, la sortie de ta fonction.

C'est plus clair ?