couple moteur

[haast]

je doit réaliser un robot de 1 kg qui roule avec des chenilles ( diametre des roues 5cm ).
en plus de ça ce robot doit pouvoir remonter un autre robot de 1kg (ce dernier est dans le vide et ils sont relié par une corde)
voila alors ma question est pour dimensionner le moteur et pour ça il me faudrait le couple mais je sais pas trop comment le calculer.
(il y aura deux moteurs identiques: un pour le coté droit et l'autre pour le coté gauche)
voila j'espere avoir été assez clair et je vous remercie de vos réponses
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[mécano41]

Bonjour,

Il faudrait faire un croquis du dispositif (ensemble des deux robots) afin que l'on comprenne...car selon la disposition, il peut y avoir impossibilité...

Cordialement

[haast]

voila un croqui pour imager.
Alors j'ai fait quelques calcul: il y a une force de 9.81N qui tire le robot vers l'arriere. Le poids du robot s'exerce vers le bas et donc elle n'entre pas dans le calcul (je suppose que si, sinon mon robot ne pourra pas avancer). Et donc j'en suis arrivé a la conclusion que le couple total est de : C = 9.81 * 0.025 = 0.25 Nm
Soit 0.13 Nm pour chaques moteurs (c'est la valeur minimum).

est-ce que ces calcul sont juste ?
merci de vos réponses

[invitec4114293]

Bonjour,

Si j'ai bon souvenir de mes cours de physique:
Il me semble que si l'on réparti la charge a tirer sur chaque roue (ou essieu).
chacun devra tirer 0,5 kg ou environ 5N.
si on multiplie par le rayon des roue qui va correspondre au bras de levier, il s'agit bien de 0,025m.
C=F*D
C=5*0,025=0,125 Nm ou environ 0,13Nm
Cela me semble correct pour autant qu'il n'y ai pas de frottement.
Et pour autant que l'on considère que la corde exerce une force horizontale sur la robot qui tracte.

[A voir en vidéo sur Futura]

[haast]

merci beaucoup je n'étais pas sur de mes calculs mais si tu trouve comme moi c'est que ça doit être bon.
encore merci.

[mécano41]

Le problème est que, quel que soit le couple appliqué sur les roues ou chenilles du robot horizontal , il faut que celui-ci soit capable d'adhérer suffisamment sur le sol pour passer ce couple, sinon, il glisse. Ici, le robot horizontal doit fournir un effort égal à :masse du robot pendu x g, soit 9,81 N. Sans parler de ce qui se passe au niveau du passage de la corde sur le coin du mur (rendement très mauvais) il faut donc qu'il tire déjà son propre poids 9,81 N ce qui nécessite un coefficient de frottement de 1 ; c'est le coefficient de frottement du caoutchouc sur sol sec.

Comme il va falloir tenir compte de la mauvaise transmission de la corde. En faisant un calcul à la louche, en considérant que l'on a deux forces sensiblement perpendiculaires, si la corde est longue, de 9,81 N qui ont donc pour résultante environ 14 N ; cet effort, si la corde frotte avec un coeff. de frottement de 0,5 (ce qui est peu) sur l'angle, cela donne un effort supplémentaire de 7N qui s'ajoutent aux 9,81N et auquels il faudrait ajouter un frottement des chenilles du robot pendu contre le mur....il va falloir finalement un coeff. de frottement du robot horizontal supérieur à 2... à moins de mettre des chenilles avec des pointes qui entrent dans le sol, je ne vois pas comment faire... Pour que cela fonctionne, il faut que le robot horizontal soit beaucoup plus lourd que celui qui est pendu.

Cordialement

EDIT : et je ne parle pas de ce qui se passe lorsque le robot vertical arrive presque en haut...

[haast]

merci mécano41 pour tes précisions mais en fait le robot horizontale est lui aussi attaché à quelque chose ce qui l'empeche de tomber. J'ai pas mal simplifié car mon probleme c'était principalement le calcul du couple.
Mais merci pour tout.

[mécano41]

merci mécano41 pour tes précisions mais en fait le robot horizontale est lui aussi attaché à quelque chose ce qui l'empeche de tomber. J'ai pas mal simplifié car mon probleme c'était principalement le calcul du couple.
Mais merci pour tout.

Mais dans les messages, il est question de tirer avec les roues puisque le calcul utilise leur rayon...

Si le robot est attaché, cela ne fonctionne que si c'est un treuil fixé sur le robot qui tire l'autre robot ; si ce sont les roues, même attaché à un point fixe le robot ne tirera rien du tout...

Cordialement

[haast]

j'ai dit que j'avais simplifié alors voila le "problème complet":
je doit faire des robots coopératif qui doivent pouvoir monter des marches en s'entraidant. La solution que j'ai choisi, c'est que les robots s'atachent pour former une chaine de 3 robots (un peu comme une chenille).
les robots font 20*10*10 cm 1Kg et la marche fait 20 cm de haut.

-dans un premier temps, le premier robot est poussé par les deux autres pour monter la marche
-ensuite le deuxieme robot est a la fois tiré par celui d'en haut et poussé par celui d'en bas
-et enfin le troisième est tiré par les deux autres. et ainsi de suite pour monter l'escalier.


j'imagine que calculer le couple exact du moteur est assez difficile (d'autant que je ne connai pas le coef de frottement sur le sol). Mais c'est pour avoir une idée, je choisirai des moteurs avec des couples supérieurs.
Merci

[verdifre]

bonjour,
a ce moment la, il faut aussi prendre en consideration le couple fourni par les roues de robot qui est en train de monter
fred