bras rabotisé

[invite7e136175]

voila je suis en terminal S SI é g une bras (horizontal) automatisé pour robot a réalisé pour un projet.ce bras doi pouvoir attraper un échantillon de masse m pas encor déterminée.le bras doi pouvoir remplir troi mouvement: il doi pouvoir translaté celon son propre axe, doi pouvoir pivoté sur lui-même pour déposer l'échantillon et enfin il doi pouvoir monter et descendre.ns avons déjà réfléchi a kelke solutions kome par exemple: pignion crémaillere pour la translation, vis sans fin ou poulli couroi pour la rotation..etc
notre seul probleme et de pouvoir combiné ces troi mouvements et que ceci soit réalisable.
si vous avé des solutions à me proposer merci de m'en faire part.
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[invitee0b658bd]

bonsoir,
c'est avec plaisir que je relirai cela quand ce sera lisible, un texte un tout petit peu structuré, un minimum d'orthographe et de grammaire et pas trop de langage sms
tu as même un correcteur orthographique en ligne !! (c'est beau l'informatique)

au plaisir de te lire
fred

[invite7e136175]

Il n'y a aucun problème je vais vous écrire tous cela en bon français:
voila je suis en terminal S SI et j'ai un bras (horizontal) automatisé pour robot a réaliser pour un projet.
Ce bras doit pouvoir attraper un échantillon de masse m pas encore déterminée.
Le bras doit pouvoir remplire trois mouvements:
-Il doi pouvoir translater selon son propre axe,

-Il doit pouvoir pivoter sur lui-même pour déposer l'échantillon,
-Il doit pouvoir monter et descendre.

Nous avons déjà réfléchi a quelques solutions comme par exemples: système pignion-crémaillere pour la translation, vis sans fin ou poulli-couroi pour la rotation..etc
Notre seul probleme et de pouvoir combiner ces trois mouvements et que ceux-ci soit réalisables.
Si vous avez des solutions à me proposer merci de m'en faire part.
Merci d'avance.Mathieu

[invitecdd55d08]

je suis d'accord fait un effort d'ecriture.sinon j'ai pas de solution pour toi pour l'instant

[A voir en vidéo sur Futura]

[invitee0b658bd]

bonsoir,
la première des choses à faire est de choisir le type de structure de votre bras.
il est souvent tentant de choisir une structure "cartesienne" ou l'on a que des translations, c'est malheureusement souvent un choix qui pose de gros problemes mecaniques ( les guidages en translation ne sont pas une chose trés simple)
il est souvent possible de remplacer deux translations par deux rotations cela menne à une mecanique plus simple mais malheureusement (surtout aux grandes vitesses) cela se paie par des calculs complexes
il y a donc un choix à faire au niveau de la structure du bras.

si dans votre application, il y a un certain nombre de trajectoires qui sont toujours strictement les mêmes, il ne faut pas negliger les systemes mecaniques articulés ( systèmes 4 barres) qui sont trés economiques et trés performants mais peu adaptables.

ce type de chois ne peut etre fait qu'en connaissant précisement le cahier des charges.

les choix concernant les guidages ne peuvent etre envisagés que quand on connais les points suivants
1) précision du positionnement
2) vitesse de positionnement
3) masse à deplacer
et j'en oublie surement quelques uns

http://en.wikipedia.org/wiki/SCARA
fred

[invite7e136175]

je suis tout à fait d'accord avec vous. le seul problème que nous avons c'est que notre professeur de SI a préferé ne pas nous donner de cahier des charges pour que les choix des solutions ne soient pas trop restreints.

concernant la précision et la vitesse de déplacements c'est à nous de les déterminer.
la seul donnée que nous possédont est la distance maximum séparant l'échantillon à attraper et la pince, qui est d'environ 20cm.

par contre, comme nos vitesses de déplacements ne seront pas très élevées, pensez-vous que remplacer 2 translations par 2 rotations serait vraiment possible?

Merci pour ces renseignements.Mathieu

[invitee0b658bd]

bonsoir,
dans le chapitre classification et performance, cours2 de ce lien
http://www.prm.ucl.ac.be/cours/meca2732/
tu trouveras les differentes structures envisageables
le reste du site peut aussi t'etre utile pour les autres questions
fred

[invite7e136175]

ok merci pour toutes ces informations.
au plaisir de se reparler.

[invitee0b658bd]

bonsoir
une architecture de type "scara" est mecaniquement simple à realiser, cependant la commande nessecite plus de calculs ( si on reste dans des vitesses faibles (on ne tient pas compte des inerties) ) ce n'est cependant que de la trigo de base.
si l'echantillon est toujours à la même place et le point de depose aussi, il existe des solutions plus performantes et plus simples
fred

[invite7e136175]

a vrai dire j'aurai plutôt pensé à une structure cylindique munie d'une pince horizontale car l'échantillon sera situé "en face" de l'arbre, d'où la nécessité de translater selon son propre axe.
le fait de monter descendre permettrait juste d'éviter une colision entre l'échantillon et la base du robot.
Pour être plus clair, ce projet est basé sur le robot qui a été envoyé sur Mars dernièrement.( en beaucoup plus simple bien sur).
en effet un groupe doit s'occuper de la partie motorisation du robot, un autre sur un système se "surveillance"..etc

[invite7e136175]

Autre petite précison: notre bras doit être situé sur le "haut" de la plate-forme du robot.

[invitecdd55d08]

up , personne pour l'aider (moi dsl c'est pas trop mon domaine)

[invitee0b658bd]

bonjour,
tant que thieu 13 ne poste pas de cahier des charges un peu plus précis, impossible de sortir des généralitées
fred

[invite7e136175]

Bonjour,
désolés mais je n'ai toujours pas de cahier des charges plus précis, notre professeur nous laisse encor réfléchir un petit moment. dès que j'ai plus d'information, je vous les ferai parvenir.
mathieu