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Régulation PID



  1. #1
    and00

    Smile Régulation PID


    ------

    Bonjour à tous,
    voilà je fais une simulation de la régulation d'un moteur à courant continu sur SIMULINK.
    La régulation se fait par la modulation d'angle d'amorcage de thyristors qui redressent un triphasé.
    La consigne est une vitesse. Ma question est donc celle-ci:
    est-il possible de réguler l'angle d'amorcage en fonction de la différence consigne/vitesse mesurée?
    Car d'après mes tests si je mets un PID dont l'entrée est une différence de vitesse, alors la sortie est une vitesse. Or cette vitesse n'est pas proportionnelle à l'angle d'amorcage. Donc un simple gain ne suffit pas à obtenir l'angle voulu.
    J'espère que vous avez compris mon problème.
    Merci beaucoup

    -----

  2. Publicité
  3. #2
    invite2313209787891133
    Invité

    Re : Régulation PID

    Bonjour

    Si une action P seule ne suffit pas tu peux ajouter de l'intégrale, de façon à rattraper l'erreur (d'ailleurs il est très rare d'utiliser P seule). Est ce que ça répond à ta question ?

  4. #3
    and00

    Re : Régulation PID

    Bonjour,

    Merci de la réponse, mais en fait comme je disais le problème c'est que quelque soit le régulateur (P, PI, PID...) en sortie on obtient la valeur de la vitesse voulue, or je veux un angle de retard de l'amorcage.
    Je me suis débrouillé en obtenant une fonction omega=f(alpha) avec omega la vitesse et alpha l'angle de retard, puis en mettant un lookup table entre la sortie du PID et la consigne d'angle (en gros le lookup table approxime alpha en fct de omega d'après 2 tableaux obtenus par une variation linéaire de alpha, c'est un peu comme une cartographie moteur je crois).
    Seulement en pratique je ne suis vraiment pas sûr qu'on puisse sortir une telle table, donc l'idéal serait que le PID il sache qu'il ne contrôle pas directement la vitesse mais une autre commande qui agit sur la vitesse (mais justement de manière non linéaire).
    Et c'est ca ma question, le PID est-il capable ou pas de ca? Ou existe-t-il éventuellement une méthode de régulation qui me conviendrait?
    Je pense que ca existe, car en pratique ca ne doit pas être... pratique de réaliser à tous les coups ces tableaux caractéristiques.

  5. #4
    invite2313209787891133
    Invité

    Re : Régulation PID

    Un régulateur PID n'a aucune idée de ce qu'il régule ou de ce qu'il lit; la seule chose qu'il "voit" c'est une mesure qui varie de 0 à 100% qu'il compare à une consigne. En fonction de la différence entre ces 2 valeurs il délivre un signal en sortie qui varie de 0 à 100%.

    Ensuite tu peux faire tout ce que tu veux de ce signal avec une adaptation : Faire varier une tension, un débit, une vitesse, une couleur, un dosage...

  6. A voir en vidéo sur Futura
  7. #5
    and00

    Re : Régulation PID

    C'est ce que je me disais aussi, mais quand je branche en direct l'angle d'amorcage ca ne donne rien du tout (la vitesse oscille sans cesse autour d'une valeur qui n'est pas la bonne). Ca doit venir du fait que la machine est alimentée par un triphasé redressé et qu'il reste des hautes fréquences dans le courant que le PID ne gère pas (toutes les mesures sont bruitées, je ne vois plus quels filtres mettre).
    Par contre quand je mets la lookup table comme dit plus haut ca marche parfaitement (temps de réponse et valeur finale tout à fait corrects).
    Après je ne sais vraiment pas comment on règle un PID, faudrait que je cherche de ce côté là peut-être.

  8. #6
    verdifre

    Re : Régulation PID

    bonjour,
    le probleme dans ta regulation c'est que la tension et la vitesse ne sont pas proportionelles sur un moteur réel.
    c'est d'ailleurs en partie pour cela que l'on pilote plus volontier les moteurs à courant continu en courant plutot qu'en tension
    le courant et le couple quand à eux sont bien liés par une relation de proportionalité (quand on reste dans le domaine de fonctionnement du moteur)
    de plus on vient rajouter de fait un integrateur dans le systeme ce qui est souvent une bonne chose
    fred
    On ne vient pas de nulle part et il serait souhaitable qu'on n'aille pas n'importe où !

  9. Publicité
  10. #7
    invite2313209787891133
    Invité

    Re : Régulation PID

    Citation Envoyé par and00 Voir le message
    C'est ce que je me disais aussi, mais quand je branche en direct l'angle d'amorcage ca ne donne rien du tout (la vitesse oscille sans cesse autour d'une valeur qui n'est pas la bonne). Ca doit venir du fait que la machine est alimentée par un triphasé redressé et qu'il reste des hautes fréquences dans le courant que le PID ne gère pas (toutes les mesures sont bruitées, je ne vois plus quels filtres mettre).
    Par contre quand je mets la lookup table comme dit plus haut ca marche parfaitement (temps de réponse et valeur finale tout à fait corrects).
    Après je ne sais vraiment pas comment on règle un PID, faudrait que je cherche de ce côté là peut-être.
    La 1ere chose serait de modifier les PID en effet. Tu peux essayer de réduire P et de mettre une durée d'intégrale plus courte; tu règles D à 0. Si il y vraiment un problème d'adaptation il existe des cartes pour adapter (on peut le faire en soft également).

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