Commande robot filo-guidé

[invite8b557ae5]

Actuellement en classe de Terminale Sciences de l'ingénieur, dans le cadre de mon PPE, ma classe et moi meme devons réaliser un robot capable de participer à un concours de robotique (qui respecte donc un cahier des charges).
Ma fonction est "manoeuvrer et déplacer le robot"
de plus nous avons pour contrainte d'utiliser 3 roues homnidirectionnelles pour le déplacer.
Quelqu'un pourrait me proposer: une demarche a suivre pour repondre a ma fonction ?
Comment programme-t-on ce type de roue etc
Merci d'avance
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[invite8b557ae5]

nous avons trouvé ça
http://sitecv.free.fr/holonome/holonome.htm
il s'agit des mêmes roues

nous disposons d'un micro-contrôleur 16f876
est il possible de le programmer avec les équations dans le lien ci dessus ? seront elles suffisantes ?

merci

[invite897678a3]

Bonjour,

3 roues homnidirectionnelles

De quoi s'agit-il?

[invite8b557ae5]

Ce sont des roues qui permettent tous les déplacements possibles

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite71317231]

Ce sont des roues qui permettent tous les déplacements possibles

Salut Parsien09,
D'abord je vous félicite pou le choix de roues ces sont des roues omni directionnelle il sont géniales est révolutionnaires je suis en train de créer mon propres robot avec des 'mecanum wheel' pour participer aux concours Tunirobots11 ces sont des roues de même type.
Pour le commande de vos roues il vous suffit 3 moteur DC avec 3 pont en h pour l'interface de puissance et de créer 3 signal pwm (MLI) avec une fréquence supérieur à l'audible soit disant 20khz.
Vous pouvez Trouver plus d'information en examinant le robot ROVIO de WooWee il est super,
Bon continuation

[invite8b557ae5]

Merci, en effet le robot ROVIO est semblable au notre. Avez vous des notions sur la programmation necessaire pour deplacer le robot dans les directions souhaitées?

[invite8b557ae5]

Pas d'idées ? please

[invite71317231]

Slt Parsien,
le commande d'un robot omni directionnel est matricielle je ne suis pas vraiment doué en physique j'ai un livre qui m'aide http://www.dut.edu.vn/es/modules/files/pub_dir/Springer_-_Embedded_Robotics__2nd_Editio n.pdf Il est en anglais
j'espère qu'il sera utile pour toi, Bon continuation

[invite8b557ae5]

Merci mais je pense que ton lien est mort =/

[invite71317231]

ouups! voila embedded robotics

[invite8b557ae5]

Merci pour l'aide !

[invite8b557ae5]

Pour les vitesses :
V1 = V * sin( a - 90)
V2 = V * sin( a + 30)
V3 = V * sin( a + 150)

Pour les distances :
d1 = d * sin( a - 90)
d2 = d * sin( a + 30)
d3 = d * sin( a + 150)

Soit x(t) l'equation d'acceleration,
Il faut respecter :
V1 = x(t) * V * sin( a - 90)
V2 = x(t) * V * sin( a + 30)
V3 = x(t) * V * sin( a + 150)

Comment entrer ces equations dans un microcontroleur PIC pour manoeuvrer ce type de robot ?

[invite8b557ae5]

de l'aide ?

[invite8b557ae5]

up
urgent svp