dysfonctionnement robot Asralpool H5 DUO

[xavmlrt]

Bonjour à tous
pas trouvé la solution au problème dans d'autres posts, et j'ai testé beaucoup de choses préconisées dans d'autres posts concernant les robots de piscine
toujours en dépannage pour un ami, mon hobby......
constat 1 : cable en court jus. De fait, le connecteur d'origine prenait un peu d'humidité, les fils se sont oxydés et fragilisés sur pas loin d'un metre, et avec la mauvaise manie de sortir le robot de la piscine en tirant sur la cable....
réparation faite. OK
constat 2 (après réparation du cable) : dans 95% des essais, le moteur brassage fait une variation de vitesse au bout de 5 secondes, puis coupe au bout de 10 secondes, et plus rien. (dans 5% des cas, au bout des 10 secondes, il pousuit son cycle et les 2 moteurs de taction se mettent en route correctement)

Essais faits:
- moteur brassage et moteurs traction testés en direct sur le 24v du transfo (sans passer par la carte embarquée). OK
- moteur traction branché à la place du moteur brassage : mêmes constats sur ce moteur (arrêt 10 secondes après variation)
- mesure de tension : le 24v qui arrive au moteur s'effondre en quelques secondes pour passer de 18v à 12v, puis rien). Mais le 24v arrive toujours sur la carte embarquée
- branchement de la carte en direct sur sortie transfo : pareil (pour s'affranchir d'un éventuel problème de puissance atténuée par le cable)
- essai avec un autre transfo : même problème.
- j 'ai dans l'intervalle démonté, nettoyé le moteur brassage, changé les charbons. Et ça en avait bien besoin. Mais ça n'a rien résolu. (Ca n'aurait pas fait de mal, mais le pb n'est pas là, donc je n'ai pas cherché à nettoyé les moteurs de traction qui sont sertis).

J'en ai déduis que le problème était sur la carte embarquée. Il n'y a pas de détecteur de position (pour arrêt si robot à l'envers par exemple). Un seul composant facilement testable, un condo qui est correct.

J'ai trouvé une carte de rechange (une seule sur toute la France), mais le vendeur n'était pas sur de son fonctionnement. Par chance, ce n'était pas trop loin, et j'ai pu aller tester la carte sur place avec tous les éléments de mon robot. Même problème...... Je pense toujours que c'est la carte (les cartes) qui ont ce défaut

Bien sûr, la carte ne se trouve pas en neuf, et il faudrait changer d'un coup le bloc et ses trois moteurs, presque pour le prix du robot complet....

AU bilan:
-est-ce qu'il y a des tests que je pourrais faire sur certains des composants de la carte (pratiquement que du CMS, pas pratique du tout.....)? Je vous joins une photo de la carte, recto/verso.

-Au pire, est-ce que je pourrai shunter la carte ( en remettant quand même le gros condo pour aider les moteurs à bien marcher) ......Les moteurs brassage et traction fonctionneraient tout le temps, et je mettrai une prise horodateur pour limter le temps de fonctionnement. Pas génial, et risque qu'il bute sur un coin et patine pendant longtemps sans savoir faire une petite marche arrière......

Merci pour vos conseils!
-----

[xavmlrt]

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[bibifikotin]

Bonjour à toi, Il serait fort étonnant que ce seul condo soit utilisé pour le fonctionnement de l'ENSEMBLE des moteurs.
Les condos de " dépahasage " moteur, c'est pour du courant alternatif et c'est UN par moteur
C'est probablement un condensateur de "filtrage". Dommage de ne pas avoir une vue sur ces caractéristiques.
Bonne journée

[xavmlrt]

merci d'avoir commenté. Effectivement, il n'y a qu'un condo sur la carte embarquée. Donc il n'y a peut-être aucun condo sur les commandes des moteurs, et le gros qu'on voit ne servirait qu'à l'electronique de la carte embarquée?

Plus j'y réfléchis, plus cela me semble impossible que le robot ne se bloque pas sur une paroi ou dans un coin au bout de quelques minutes si l'entrainement des chenilles est constant et de même vitesse des deux côtés.

est-ce qu'on pourrait modifier la vitesse d'un des deux moteurs de traction pour que le robot n'aille jamais tout droit. Imaginons diminuer la vitesse de 50% sur un des deux côtés. Ce déséquilibre l'empêcherait peut-être de se bloquer car il n'arriverait jamais perpendiculaire à une paroi ni à la verticale sur une paroi, et devrait alors tourner au contact d'un obstacle?Foutu pour foutu, ça pourrait se tenter vous croyez?

Et si oui, quel montage devrais je faire? Une résistance équivalent à celle d'un moteur mise en série du branchement d'un des moteurs?
Je mesure 2.5Ohms aux bornes des moteurs de traction (à peine moins pour le moteur de brassage qui est marqué 18V/5A, du coup il devrait être plutôt à 3.6 Ohms qu'aux 2.1 Ohms mesurés....). Mettre une résistance de 2.5 Ohms en série d'un des deux moteurs n'est peut-être pas sérieux car elle va chauffer beaucoup .... près de 100W si je ne me trompe pas....

Je sais que je suis dans la rubrique du bricolage et que ça ne va pas paraître très sérieux, mais si ça permettait que ce robot à 1000€ fonctionne encore quelques temps, ce serait une victoire contre le gaspillage (c'est pour un ami, je n'y gagnerai rien d'autre que la satisfaction d'avoir fait durer une machine couteuse un peu plus longtemps que ses 7 ans d'ancienneté seulement...). Alors soyez indulgents dans vos commentaires si mon idée est techniquement débile.....

[A voir en vidéo sur Futura]

[bibifikotin]

Remoi, (.....est-ce qu'on pourrait modifier la vitesse d'un des deux moteurs de traction pour que le robot n'aille jamais tout droit. Imaginons diminuer la vitesse de 50% sur un des deux côtés.....)

Et il va se passer.....quoi ?
Le robot va tourner en ROND au fond de la piscine suivant la différence de vitesse des deux moteurs.
Et meme dans cet ordre d'idée, t'es pas obligé de réduire de la motié ! Pourquoi 50 pour cent ?
Cordialement

[titijoy3]

Bonjour,

"Un seul composant facilement testable, un condo qui est correct."

comment l'avez vous testé ?

un condensateur possède plusieurs paramètres importants, mesurer la capacité ne suffit pas, le seul test vraiment sur c'est le remplacement

il peut s'agir aussi d'une mise en sécurité pour une raison "x", un paramètre non respecté..

[xavmlrt]

en réponse à "Bibifikotin" :
pourquoi 50%? Sans raison rationnelle en fait, sauf qu'il faut que ce soit assez significatif comme différence de vitesse pour que ça pousse nettement plus d'un côté que de l'autre.
Il va tourner en rond : son rayon de giration serait effectivement plus petit que la demi largeur de la piscine.
Après calculs (ne tenant pas compte des gros frottements), il faudrait viser un rayon de giration de 3 metres environ (bien supérieur à la demi-largeur de piscine) soit environ un écart de 10% seulement entre les vitesses des deux moteurs (avec un écartement des deux chenilles de 32cm) si je ne me suis pas trompé dans ce petit calcul. Je crains qu'il n'y ait pas assez de différentiel pour bien "rebondir" sur les bords de piscine ( et alors avoir des trajectoires suffisamment aléatoires pour parcourir toute la surface de la piscine au bout d'un moment).
Cela diminuerait aussi beaucoup la valeur de la résistance à environ 0.1 Ohm. Si je me rappelle bien du calcul, avec 2.5 Ohms sur le moteur, je devrais avoir 23v aux bornes du moteur (au lieu de 24v) et 1v aux bornes de la résistance, soit 210W (au lieu de 230W soit 90%) pour le moteur et 8W à dissiper par la résistance.

Pensez-vous que ça tente, que mes calculs sont dans les bons ordres d'idée? Sinon, peut-être changer de methode , et trouver un autre moyen de baisser la tension de 10% aux bornes du moteur. Et je ne me rappele plus du tout quelles sont les options simples à part la résistance.....condensateurs, variateur......que suggéreriez-vous?

[xavmlrt]

merci de vos contributions

en réponse à Titijoy

Condensateur testé sans le dessouder, pas bien certes. Mais comme j'ai deux cartes similaires, et que je trouve les mêmes valeurs sur les deux, valeur en Farad proche du nominal de la capacité, j'ai estimé, sans doute trop rapidement, que ça ne devait pas venir d'une défaillance de cette capa (en général pour des pannes simples elles sont explosées ou bien avec une valeur éloignée du nominal). Je peux en dessouder une sur une des cartes pour mesurer sa capacité....
Je penche plutôt effectivement sur "une mise en sécurité pour une raison "x", un paramètre non respecté.." ou bien un composant qui prend le relais normalement après une tempo et qui est défaillant (triac, mofset...) ou encore la puce un peu déprogrammé. Mais tout ça, je ne sais pas le vérifier....

[bibifikotin]

Remoi, Tu nous indiques ce qu'il en est de ton moteur de BRASSAGE, (18v et 5A) mais rien sur tes moteurs de déplacement!
Si on voulait "calculer" une résistance faudrait connaitre le courant absorbé (pas d'indication POUR les moteurs de déplacement) et à condition
qu'il y en ait ......deux. Ce qui est moins sur. Bonne journée

[xavmlrt]

Bonjour
je me permets de relancer pour faire "valider" ma proposition de bricolage, ou me faire proposer une meilleure solution technique.

Abandonnant l'électronique embarquée, je cherche à obtenir un fonctionnement en permanence du robot. Mais en "crabe" en imposant un différentiel de vitesse entre les deux moteurs de traction. Je trouve qu'avec un écartement des chenilles de 32cm, et un rayon de giration désiré d'environ 3m, il faudrait un différentiel de 10% sur les vitesses des deux moteurs.
Pour cela. Sachant que la tension serait de 29v à l'arrivée sur un moteur( résistance mesurée à 2.5 Ohms, soit une puissance d'environ 340W), je propose de mettre une résistance en série du second moteur, valeur 0.1 Ohm. Je calcule alors 93% de la tension nominale sur le moteur, et 10W à dissiper sur la résistance.

C'est le meilleur compromis que j'ai trouvé pour approcher des 90% et être à moins de 10W sur la résistance.

Mais il y a certainement un moyen plus simple et moins calorifique de diminuer la puissance d'un moteur en CC qu'une résistance? sur de l'alternatif, j'imagine que oui (comme pour un variateur de lumière), mais sur du courant continu, je ne vois pas quoi mettre........

Merci de vos vérifications et de vos suggestions!

[xavmlrt]

Remoi, Tu nous indiques ce qu'il en est de ton moteur de BRASSAGE, (18v et 5A) mais rien sur tes moteurs de déplacement!
Si on voulait "calculer" une résistance faudrait connaitre le courant absorbé (pas d'indication POUR les moteurs de déplacement) et à condition
qu'il y en ait ......deux. Ce qui est moins sur. Bonne journée

mince, croisement de messages....
moteur de brassage : 24v , 2.2 Ohm (18v/5A sur l'étiquette)
moteur de traction (il y en a bien deux, un par côté) : 24v, et 2.5 Ohms mesurés pas d'étiquette

le courant arrivant sur la carte embarquée est de 29v.

[bibifikotin]

REmoi, En gros cela fait 10 A par moteur (total=30 A,) sous 24v = 720 watts tout de meme .
Tu dis : ( ...moteur brassage et moteurs traction testés en direct sur le 24v du transfo (sans passer par la carte embarquée). OK...)
C'est donc des moteurs à courant alternatif ( un transfo ne fonctionne qu'EN alternatif )
Une self sait chuter du courant alternatif SANS échauffement prohibitif. Reste donc à savoir quels sont ce type de moteurs ?
Mas va falloir la caser cette self !!
Bonne journée

[xavmlrt]

Bonjour bibifikotin
les 24V/29V de la carte embarquée provient d'un boitier externe, qui en plus de passer de 220V alternatif en 29V continu, gère un tas de truc comme une surconsommation ou sous consommation des moteurs je crois pour couper le robot quand ça va pas bien (filtres bouchés, moteurs qui peinent, d'où les préconisations d'entretien préventif des moteurs, charbons.....)
Donc 29V en départ de ce boitier transfo et arrivée dans le boitier moteur sur la carte éléctronique embarquée qui gère les 3 moteurs. Aux bornes des moteurs, connectés normalement sur la carte, on n'a plus que 24V (5V qui se perdent dans la carte).
J'ai fait les tests des moteurs de façon indépendante en les branchant directement sur le 29V continu. (Je les avais aussi testé un par un sur la connxion réservée au moteur brassage, fonctionnent tous bien jusqu'au moment de la coupure, une dizaine de secondes après démarrage). Je reprécise que cette coupure moteur vient d'une consigne de la carte embarquée, puisque malgrè cette coupure du 24V à cette connexion, je mesure quand même du 24V à d'autres endroits de la carte. D'où le fait que j'ai écarté l'hypothèse d'un problème sur le boitier extérieur transfo.

J'en reviens à ma proposition. En le retournant dans ma petite tête, 10% de vitesse en moins (je ne sais pas si ce sera suffisant pour créer un différentiel suffisant...), c'est 10% de puissance en moins, donc environ 34W à dissiper ailleurs. Je ne vois pas d'autres possibilités en courant continu que de dissiper cette puissance en calories. Et dans le boitier embarqué car je ne peux pas mettre de fil supplémentaire pour faire un AR vers le boitier extérieur (2 fils seulement dans le long cable du robot). Et je pense que ce boitier n'est pas assez grand pour cela (j'imagine l'équivalent d'une lampe halogène de 30W, ça chauffe quand même pas mal non?).

Pénible cette affaire. Et vraiment, je ne sais pas comment tester des composants de cette carte dont on ne pourra pas trouver les plans et schema de fonctionnement......

[bibifikotin]

REmoi, Donc c'est pas de moteurs alimenter directement par un transfo puisque en courant continu !
L'appelation "par transfo " n'est pas correcte et peut amener à confusion .
Si on ne peut jouer sur l'électrique , peut etre que l'on peut jouer sur la mécanique.
Les moteurs d'entrainement , entrainent ...quoi ?
Des petites roues, une courroie dentée.... autres ?
Une modification ( si roues) du diamétre des roues sur un des cotés peut amener au meme résultat
Bonne journée

[xavmlrt]

effectivement, je n'avais pas pensé à cette piste, et je vais la creuser même si modifs a priori pas simple (peut-être en cassant quelques dents d'engrenage ....)

je me suis remis à quelques essais et mesure....et rectifie ici quelques points
- moteur brassage (N1): 1.6 Ohm. J'en ai un autre, plus ancien, (appelé ici N2) qui est à 2.8 Ohms.... mais branché sur la carte, ils produisent le même effet (coupure de leur alimentation, sans "désalimentation" de la carte embarquée). Je les ai mis en série pour voir si ça changeait quelque chose. le N2 démarre et se coupe, mais le courant continue de le traverser car le N1 continue à tourner comme s'il était seul, ...... le temps que ça coupe comme d'hab au bout de quelques secondes.....
calculs de coin de table. Suite mesures de résistance, N1 doit consommer 15A pour 360W (contre 18V/5A sur sa plaque, et 90W théorique....), N2 8.5A pour 200W.
les 2 en série, R équivalent= 4.4 Ohms, soit 5.5A aux bornes de la connexion carte et 132A. Assez proche de l'attendu pour un N1 tout neuf.....la carte ne devrait y voir que du feu et, suite à cet essai, ça n'a pas l'air d'être une détection d'appel de puissance trop fort par la puce de la carte embarquée

Concernant les moteurs de traction. En fait, il y en a un que je mesure à 2.5 Ohms et l'autre à 3.5 Ohms......
D'autre part, le rayon de giration ne doit dépendre que du différentiel de vitesse entre les deux chenilles. Je ne connais pas la vitesse, mais j'estime à 0.2m/s. En conséquence, je trouve 15% d'écart de vitesse entre les deux moteurs de traction pour 3m de rayon. Comme les 2 moteurs ont "naturellement" 30% d'écart de puissance (déduit de l'écart de résistance), on pourrait faire des essais "en eau" comme ça.
Ensuite, on pourrait ajuster en travaillant votre idée et en mettant un "frein mécanique" sur un côté.


Ca va rester un bidouillage très incertain, mais comme je n'ai aucune piste pour travailler le diagnostic électronique....

PS: pourquoi incorrect d'appeler le boitier extérieur "transfo"? C'est bien lui qui reçoit le 220v ~ pour envoyer du 29V = vers le boitier moteur dont carte embarquée? Je ne comprends pas mon erreur

[bibifikotin]

Remoi , Ce n'est PAS qu'un "transfo" Un transfo ne connait que le courant alternatif!
Passer en 29 v continu, il faut en PLUS du transfo d'autres élements pour obtenir du continu.
Ca s'appele dans ce cas une " alimentation continu"
à partir d'un transfo "( rajout du redressement et régulation le cas échéant)
Un transfo (tout nu) sort de l'alternatif

On peut le voir ce transfo, il doit etre assez conséquent vu les puissances à fournir.
Si fiche signalétique , la joindre
Bonne journée

[xavmlrt]

voilà ce que j'ai trouvé :
Transformateur 180 W
Fabricant : Aquatron
Code : AS272230-SP

[titijoy3]

vouloir faire fonctionner un aspirateur robot sans logique de commande apte à diriger le déplacement de façon cohérente me semble illusoir, sauf à ce que le robot tourne en rond mais dans ce cas il ne nettoiera pas, il faut au minimum une commande changeant aléatoirement

[xavmlrt]

bonjour
et on pourrait faire un montage simple pour inverser le courant pendant 10sec toutes les minutes par exemple? Pas simple à fabriquer j'imagine pour un amateur pas très éclairé comme moi? Il faut que ca rentre dans le boitier moteur puisque je n'ai que 2 fils qui y arrivent à travers le long cable du robot pour apporter du 29v et que je peux pas rajouter de fils sans nuire à l'étanchéité du bastringue.

[bibifikotin]

Pièce jointe 517620

voilà ce que j'ai trouvé :
Transformateur 180 W
Fabricant : Aquatron
Code : AS272230-SP

Remoi vu les puissances absorbées (pas loin des 300 watts), ça me parait un peu court avec ...180 watts
On y voit le logo d'une pendule , mais impossible de lire les indications (limitation de temps d'utilisation ?)
Bonne journée

[xavmlrt]

je reconnais que c'est étrange. Sur un autocollant de ce boitier (fait pour 2 modèles....), on voit max 29v 6A, 180W. Ca fait vraiment très peu par rapport au besoin (déjà 90W mini pour le moteur de brassage (je mesure une résistance qui donne plutôt 330W...). Ce n'est a priori pas un problème, puisque j'ai nettoyé le moteur de brassage bien encombré (sur l'axe hélice en particulier, et poussière des charbons à l'intérieur) qui doi forcer moins qu'avant. Et ce n'est pas le boitier extérieur qui se met en défaut, il continue à fournir son 29v après l'arrêt intempestif du moteur de brassage.
Mais cela semble indiquer que mes 3 moteurs doivent quand même potentiellement soutirer trop.....Et les mettre en parallèle direct sous 29v (au lieu des 24v qu'ils reçoivent par la carte embarquée) ne va pas arranger les choses....

[xavmlrt]

me revoici
en attente de décision de mon ami proprio du robot à qui j'ai proposé d'acheter sur lbc un bloc moteur complet.

en attendant donc, et suite au rappel par titifoy qu'une capacité ne se teste pas comme ça, j'ai fini par me décider à dessouder cette capacité. Même valeur après dessoudage, soit 2050 uF pour les 2200uF nominaux marqués. Même valeur également sur la même capacité de la seconde carte récupérée et aussi HS, sans l'avoir dessoudé. Tension plaquée : 50v

Par acquis de conscience, j'ai voulu essayer de tester avec une autre capacité récupérée sur des vieilles cartes de tagazou que mon syndrome de Diogène m'a fait garder dans un coin... Pas moyen au moins à 30kms à la ronde de trouver quelqu'un pour m'en vendre (sachant que je n'imaginais pas que la cause de la panne puisse être là).

- je ne trouve d'abord que une 25v, 2200uF : poursuite du mauvais fonctionnement habituel, puis fumée......(c'est marrant car je mesure encore la capacité à 2150uF après qu'elle ait fumé!). OK, elle reçoit du 29v, ça peut s'expliquer
-après plus longue fouille, j'ai dégoté une 100v, 2200uF, gros format.... Théoriquement ça doit bien aller. Mais, en plus de ne pas résoudre le problème, grosse chauffe du condo qui finit par s'ouvrir...
- Je remets le condo d'origine, et là pas de fumée, pas de chauffe, mais toujours le même dysfonctionnement...

Bizarre quand même que ce 100v ait cramé. Peut-être avait-il mal vécu dans une vie précèdente (récupéré sur une carte alim de TV je crois)....