bruit electromagnétique moteur cc

[invite5d5dfac0]

bonjour, je fais partie d'une équipe d'étudiant qui construisent une petit robot (30cm au cube) nous avons 2 moteurs de propulsion (50W chacun). nous avons également des servomoteurs à l'intérieur de ce robot.
notre problème est que les bruits engendrés pas les moteurs cc, sont fortement visible sur la commande du servomoteur qui le fait bouger...

la longueur du cable de commande du servomoteur est standard (30cm) et à 10cm du moteur. nous avons ajouté des capacité pour stabiliser la tension d'alimentation du servomoteur, mais pour le signal de commande nous n'avons aucune idée. en ce qui concerne le blindage du moteur à continu, nous ne savons pas comment le réaliser et s'il serra efficace.

en attendant nous allons essayer de blinder les câbles de commande avec de l'aluminium...

merci de votre aide

salutation
Olivier
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[invite03481543]

Bonjour,

un servo moteur est commandé par une modulation de largeur d'impulsions biens déterminées, je doute que ce soit un "bruit" uniquement des moteurs qui perturbe votre commande.

Il faudrait voir une photo de votre montage et un schéma de principe, notamment la manière dont le câblage général est réalisé.
Votre commande est généré par quoi? un µC ?
Comment est réalisée la commande c'est le point de départ des investigations et comment est interfacé la partie puissance vis à vis de cette commande (alim, masses, etc)

[invite5d5dfac0]

la commande du servo moteur est realisé par une pwm d'un dspic qui fonctionne parfaitement sans le moteur cc. le moteur cc est alimenté par un pont en H intégré (10kHz) commandé par une autre pwm du dspic (avec gestion de rampe d'acceleration et de deceleration). Lorsque l'alimentation du moteur cc est coupée, tout fonctionne bien, sauf le moteur cc. lorsque celui-ci tourne, tout est parasité (masses, alims...).

l'alimentation du moteur provient d'une alimentation stabilisée de laboratoire independante (masse commune). la partie electronique a sa propre alimentation. le servo moteur en a une troisième. (toutes les masses sont communes)
il y a des capa de filtrage un peu partout sur les alims ( 330uF).

nous travaillons aussi sur labdec, nous suposons que cela n'arrange pas les choses... en rajoutant des placques d'aluminium (émm) sous les labdecs cela ne fait rien.

nous venons de remarqué qu'en faisant tourner le moteur cc en sens inverse il y avait moins de parasite... nous nous demandons pourquoi...

merci d'avance.
Olivier

[invite5d5dfac0]

le dspic étant alimenté en 3,3V, nous commandons les servos moteur en open drain avec une resistance 1k en pull-Up

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite5d5dfac0]

pour information, le bruit atteind une amplitude de 3v environ (des impultions courtes) dont la frequence est proportionelle à la vitesse de rotation du moteur...

merci d'avance
Olivier

[inviteb3bd5e58]

pour avoir des problème de se genre avec des moteur de grosse puissance. Je puis donner les solutions que j'ai mise en place. mais ne puis dire que cela fonctionnera à coup sur.

dans un premier temps j'ai blindé mes puissance avec de la tresse de masse. relier au point équipotanciel de mon installation (la terre dans mon cas) puis est isolé du réseau mes capteurs par un petit transfo d'isolement (et oui je suis en grosse puissance)

dans votre cas déjà je regarderai les perturbations du au signal de commande si c'est un hacheur ou une commande MLI la seul façon de faire est d'isolé le circuit puissance du circuit commande.

[Pierrre]

Bonjour

il faudrait essayer de commander le pont en H par des optocoupleurs de façon a isoler la masse puissance de la masse logique

A+

[invite5d5dfac0]

bonjour et merci pour vos réponses!
donc pour vous ce serrait un bruit électrique (dût à la commutation du pont en H...?) mais la fréquence de pwm étant fixe, comment expliquer la fréquence du bruit augmentant avec la vitesse des moteurs (rapport cyclique sur pwm)?

pour l'instant nous travaillons à faible vitesse, donc les bruits sont négligeable mais à terme nous aimerions pouvoir utiliser les moteurs à vitesse maximale...

merci pour vos solutions!

Olivier

[jiherve]

Bonjour,
avez vous découplé les bornes des moteurs ?
100nf à la carcasse elle même réunie à la masse .
On peut aussi placer en plus une ferrite sur les fils d'alim moteur et en tete des alimentation de l'électronique, une capa electrochimique présente souvent une impédance trop élevée en HF, la doubler par de la céramique.
Privilégier une distribution de masse en étoile et ne pas mégotter sur la section des fils d'alimentation.
Bon courage car c'est loin d'être simple.
JR

[polo974]

bonjour et merci pour vos réponses!
donc pour vous ce serrait un bruit électrique (dût à la commutation du pont en H...?) mais la fréquence de pwm étant fixe, comment expliquer la fréquence du bruit augmentant avec la vitesse des moteurs (rapport cyclique sur pwm)?

pour l'instant nous travaillons à faible vitesse, donc les bruits sont négligeable mais à terme nous aimerions pouvoir utiliser les moteurs à vitesse maximale...

merci pour vos solutions!

Olivier

Puisqu'il n'est question que d'un pwm, il s'agit de moteurs à balais (ou charbons), c'est la commutation sauvage à ce niveau qui entraine le bruit (d'où la proportionnalité en fréquence).

Comme l'a dit jiherve, les chimiques, c'est très moyen comme découplage. Un condo céramique de 100nF (très environ !!!) entre chaque cosse du moteur et un même point sur la carcasse du moteur (au plus près des cosses) devrait fortement réduire le bruit (essayer aussi avec un entre les 2 cosses). Ensuite, si insuffisant, le fils d'alim quelques tours dans une ferrite torique (les 2 fils ensemble dans le même sens). Ensuite, si insuffisant, re condo entre les 2 fils, etc...


(2 fois 50 W, c'est assez sauvage pour le robot m6... non ???)