détection d'une ligne noire avec capteurs infrarouges

[fred210]

Bonjour,

Je suis en première année à Polytech'orléans, une école d'ingénieur.

Je dois réaliser un robot capable de se déplacer en autonomie sur une piste et capable de capturer une balle de golf.
Le robot doit se déplacer entre deux lignes noires et s'arrêter à un moment donné (pour capturer la balle) grâce à une ligne noire placée devant le robot comme un stop.

Mon problème est liée à cette ligne de stop.

Jusque la je me dis pas de problème , je prends deux capteurs infrarouges que je place devant, lorsque les deux sont à 1 j'arrête les moteurs. Sauf que mon prof m'a dit :

" Eh non ! Tes capteurs ne peuvent pas passer tous les deux en même temps à l'état 1 ! Ils passeront à l'état 1 l'un après l'autre ( ) ! "

Ce qui fait que mon robot ne sera pas capable de s'arrêter normalement. Mais le pire c'est pour repartir après s'être arrêté !
On ne pourra donc ( apparament) pas passer de l'état 1 1 à l'état 0 0. Mais dabord 1 0 puis 1 1.
Vous l'avez compris le pb viens de l'état 1 0. Lorsque les capteurs seront dans cette situation le robot va tourner et non allé tout droit car il est programmé comme ça pour se déplacer entre les deux lignes noires.

Merci de votre aide.
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[alainav1]

bonjour,
des la detection d'une ligne noire la sequence pourraie etre

attente 1/10 seconde
refaire une mesure pour verifier les capteurs et prendre la decision suivant le nombre de capteur vus
cordialement
Alain

[fred210]

Bonjour alainav1,

Je ne vois pas en quoi programmer une attente de 1/10 de seconde pourrai éviter que mon robot tourne...
Ce que je ne comprends pas en fait c'est pourquoi 2 capteurs infrarouges ne peuvent passer de l'état 1 1 à l'état 0 0 en même temps.

Cordialement.

[rabiophi]

Bonjour fred210,

Que se passe t-il à l'état 0 1 pour ton robot?

Si tu utilises un ET tu n'auras plus cet état intermédiaire!

Pourrais-tu nous faire un petit schéma explicitant ton problème car pour moi il manque des infos. (une fois détectée la ligne noire, le robot recule ou fait demi-tour ou s'arrête définitivement etc...)

[A voir en vidéo sur Futura]

[PIXEL]

si même les "X" on besoin de venir faire faire leurs devoirs ici.....

[fred210]

bonjour rabiophi,

Voila le shéma que je viens de faire.

Sur la piste le robot se déplace de telle façon que lorsqu'il détecte par exemple la ligne noire de droite ( état capteurs : capt dr. : 1, capt g. : 0 ) , il coupe le moteur gauche.
De ce fait uniquement le moteur de droite fonctionne et le robot se recentre sur la piste.
Il se déplace en crabe en fait.

Le problème est la.

Apparament les capteurs ne peuvent pas passer de l'état 1 1 à l'état 0 0 en même temps pour redémarrer après la ligne de stop. Il semblerait qu'ils passent de l'état 1 à l'état 0 l'un après l'autre.

J'espere être clair.


ps : je ne suis pas à l'"X" lol

[fred210]

J'ai oublié quelque chose :

"Apparament les capteurs ne peuvent pas passer de l'état 1 1 à l'état 0 0 en même temps pour redémarrer après la ligne de stop. Il semblerait qu'ils passent de l'état 1 à l'état 0 l'un après l'autre..."
... donc lorsque les capteurs sont ds cet état : 1 0, le robot tourne car :

"Sur la piste le robot se déplace de telle façon que lorsqu'il détecte par exemple la ligne noire de droite ( état capteurs : capt dr. : 1, capt g. : 0 ) , il coupe le moteur gauche.
De ce fait uniquement le moteur de droite fonctionne et le robot se recentre sur la piste."

... et je voudrais qu'il reparte tout droit.

[fred210]

c bon jai trouvé
merci