Asservissement moteur CC

[invite91aa76d2]

bonjour a tous,

Bastien, étudiant en master de mécanique.

Je suis sur un projet d'asservissement de moteur à CC en position.
Je positionne un objet en utilisant un accéléromètre, et en enroulant ou de roulant du câble.

Je dispose d'un devis pour un moto réducteur d'une puissance de 300w alimenté en 24V et d'un variateur I-drive correspondant.

Par contre je ne connais rien en électronique et donc je ne sais pas quoi faire avec!

Il faut que je trouve un système pour traité l'information de l'accéléromètre, genre micro contrôleur.

Et t'il possible de piloter un variateur avec un microcontroleur?

Mon variateur dispose de 14 voie pour l'interface de commande
- curseur potentiomètre
- point haut potentiomètre
- sortie Auxiliaire
- Interrupteur marche lent-rapide
- Interrupteur marche-arrêt
- limitation
- source B Avec fusible
- point bas potentio
- entrée potentiomètre auxiliaire
- indicateur d'état
- sortie Auxiliaire
- inversion
- 0v
- limitation

et de 4 voie "programmateur"

Mais bon... je suis un peu perdu donc si vous avez une petite idée pour me mettre sur la "bonne" voie, je vous en remercie. Je reste a votre disposition si vous avez besoin de plus d'info.
Amicalement
Bastien
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[invite9052eec1]

Bonsoir;

Tu peux nous expliquer un peu plus ton asservissement de position avec un accélerométre et un câble qui s'enroule et déroule?

[invite9052eec1]

Re,

A priori, tu compte utiliser un variateur PARAVALUX qui à une entrée de consigne +/- 5V.

J'imagine que tu souhaite piloter une charge en position soit en hauteur (+/- haut) soit en verticale (+/- à droite ou à gauche), peu importe d'ailleurs.

En suppossant que le motoreducteur soit irreversible, c'est a dire qu'il soit capable de bloquer la charge s'il n'est pas alimenté, tu devrait pouvoir te passer de frein, c'est déja un avantage.

Pour asservire à une position avec un accélerométre, il faut faire une double integration pour passer de m/s² à m, cela se fait soit par calculateur, soit par "filtre actif" en électronique (ampli opérationnel, c'est un peu délicat car à force d'intégrer, on sature).

Le probléme est la position initiale (ou le 0 de ta machine), l'accélerométre ne te permet pas de la connaitre, il ne peut que t'aider à mesurer une distance parcourue, mais il ne connait pas le position du point de départ.

Par exemple, si mon accéleration est 1m/s², et qu'à l'instant t=0 je suis au point A que je ne connais pas, 10 seconde aprés, je serais à 100m du point A que je ne connais toujours pas!

[invite91aa76d2]

Bah je crois que tu as déja pas mal résumer le systeme:

J'ai en entrée une position souhaité, que je compare avec la valeur réel mesurée par l' accélerometre, je regle la longeur des cables en fonction par l'intermediaire d'un treuil entrainée par un reducteur roue-vis (irreversible) et d'un moteur CC parvalux.

En faite j'ai deux parametres pour la position donc la longeur de deux cables à regler:
- Soit je déroule ou j'enroule les deux cables
- soit j'en enroule 1 et je déroule l'autre
Je pense que je vais mettre deux codeur incrementaux (un par moteur) pour pouvoir regler la difference d'enroulement des deux moteur.

Effectivement j'ai une consigne +/-5vcc.
Je dois effectuer une double integration des données des accélérometres.
Pour determiner les constantes je pensée faire une POM pour initialiser le capteur.
En faite, mes deux accélérometre sont dans un plan, parcontre, il se peut qu'il y ai une rotation, donc je doit faire une correction angulaire des données de l'accélerometre, avec un gyro-accélérometre (calcul de sinus et de cosinus pour projeter les accélération dans un plan).

Sinon, j'ai discuté avec un copain qui fait un peu d'automatisme, il ma dit que ça pouvait ce faire avec un automate.
Quel est la diference entre un automate et un microcontoleur? Je vois que tu utilise le terme calculateur? Est-ce que l'on peut programmer l'automate pour faire des calcul, comme des sinus cosinus?

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite91aa76d2]

Escuse moi Zig38, je ne t'ai pas remercier dans mon dernier message donc je le fait maintenant!


Sinon petit changement de strategie :
Il faut que je puisse faire des essaies sur un PC avant de tester le systeme sur un automate ou un micro controleur.

Je me suis renseigner un peu donc les 14 voies sont enfait un connecteur molex mini-fit-jr.

Donc le nouveau probleme, comment connecter le variateur sur un PC pour pouvoir piloter le moteur?

Pour le capteur (accélérometres) l'information sort en ASCII sur le PC a une frequence de 512hz.

[invite9052eec1]

Salut;

Ca va trop vite pour mon age.

J'aimerais visualiser ton bazar, un dessin serrait le bien venu histoire de comprendre parfaitement comment cela se passe dans ton systéme, j'ai pas compris l'histoire des 2 cables et 2 codeurs, ni l'histoire du plan en rotation.

C'est quoi une POM?

Pour ton variateur, tu peut le commander avec un automate ou un PC, peut importe, pour moi, le calculateur c'est surtout le programme qui traite les entrées et envois les commandes.

Tu peux faire une double integration en numérique, par programme (calculateur).

Pour en revenir au variateur, la doc que j'ai trouvé chez PARAVALUX, qui doit être la même que la tienne, est incomplête, il y manque les cacactéristiques électriques des signaux a envoyer au variateur.

Je pense, aà vue d'oeil, qu'il faudrait que ton systéme (que se soit un automate ou un PC) ait une voie analogique, pour le reste, je n'en sais trop rien faute d'info précise sur le I drive.

Si tu a un datasheet complet sur le I drive, je pourrais te donner des pistes.

[invite91aa76d2]

En faite je pilote une aile (cerf-volant) qui est maintenue par 1 ligne fixe au centre et deux lignes de longeur variable que je regle avec les moto-reducteur. L'aile ce deplace sur une "surface" spherique (un quart de sphere limiter par le sol et centrée par rapport au vent). Je connais la position grace à 2 angles (altitude et azymuth) et un rayon, (la longeur des cables). Je mesure les 2 angles (donc la position) donc grace à deux accérometres et un gyro-accélerometre.
Je regle l'altitude en enroulant ou déroulant les deux cables en meme temps.
Je regle l'azymuth en enroulant un cable et en déroulant l'autre.

A partir des données mesurées je calcul la position de l'aile(integration, correction), je compare avec la valeur souhaiter et je regle la longeur de cable en consequence.
Les codeurs me permettent de regler la difference de longeur entre les deux lignes donc l'azymuth.

http://www.parvalux.fr/c03/parvalux....0fr%20v1.0.pdf
Je ne sais pas si c'est ça que tu as? j'en ai pas plus.
Quant tu parle de signal anlogique je comprend qu'il faut un Convertisseur analogique numerique ou un Bloqueur d 'ordre (0, 1 ou plus).

Sinon les POM, c'est les prises d'origine de la machine, je reinitialise l'accérometre a un point dont je connais la position donc les positions suivantes sont calculer a partir de ce point. Exemple lorsque l'aile est au centre avec un altitude nul, je dit que c'est le point 0°,0°. Maintenant l'aile accélere pendant 1s à 1m/s-2. Elle a donc parcourut 1 metres. A partir de ça jen deduit l'altitude.

[invite9052eec1]

Bonsoir;

J'y vois plus clair, c'est un projet ambitieux et interessant.

C'est une étude papier où elle sera suivit d'une mise en pratique?

Peronnellement, je ne peux que te donner des conseils sur la partie commande des variateurs.

La partie traitement des informations capteurs en vue de calculer les consignes à envoyer aux variateurs n'est pas de mon ressort, j'ai compris ton idée, (réglage d'altitude et d'azimuth), mais je preferre ne pas me "meler" de cette partie.

Pour la partie consigne variateur, je comprends:

Il y a 2 motoréducteurs, pour aller "haut", il faut dérouler les 2 câbles
Pour aller à droite ou à gauche, il faut dérouler 1 câble et enrouler l'autre de la même quantité (d'où les codeurs).

Je traduis qu'il faut sommer 2 types de consigne pour chaque variateurs

premier type de consigne, consigne "HAUTEUR", les 2 variateurs doivent recevoir la même consigne "HAUTEUR", et derouler les câble à la même vitesse (controlée par la vitesse des codeurs?).

deuxiéme type de consigne, consigne "AZIMUTH", je présume qu'un variateur recoit la consigne "AZIMUTH" de l'autre x(-1) pour que l'un déroule le câble à la vitesse X(-1) de l'autre (vitesse aussi controlée par les codeurs?).

En quelques sorte, les codeurs permettent un asservissement de vitesse.

Et pour finir, je présume que la position finale est contrôlée grâce aux accéléromètre et codeurs pour calculer les angles, et donc asservir à une position.

Ce type de cas se rencontre en robotique, il s'agit d'une boucle d'asservissement de vitesse intégrée dans une boucle d'asservissement de position (atteindre une certaine position à une vitesse connue).

Le tout peut se faire par un calculateur (PC ou autre) qui à partir des infos codeurs et accéléromètres qu'il reçoit, calcul les consigne a envoyer aux variateurs.

C'est du programme, c'est pas mon truc.

Pour le variateur I drive, il reste à prouver qu'il correspond à tes attentes, j'ai trouvé une doc plus complète, voila déjà cette doc. il n'y a pas tout je crois!

C'est ton projet, je veux bien quand je sais (je ne sais pas tout) te donner des pistes.

A+