Demande pour choix de moteur et carte électronique

[inviteb337bc34]

Bonjour à tous,

Donc je viens sur votre forum car j'ai plusieurs zones d'ombres que j'espère vous pourrez m'éclaircir...

Alors voilà, je suis entrain de réaliser un char de paintball, et je voudrais savoir si vous pouviez m'aider à choisir le type de moteur à utiliser et quels interface prendre pour une carte Arduino?

Voici une représentation (je suis entrain de réaliser la modélisation sous SolidWorks)

Lien image supprimé

Alors mon robot-char aura comme dimension 70cm de long pour 40cm de large et une hauteur de 20cm; il sera diriger par une application via Bluetooth depuis un Windows Mobile grâce à un Arduino Bluetooth; il fera logiquement 6-7kgs; il sera équipé de deux chenilles. D'après mes souvenirs, il faut que chaque moteur puisse tracter au maximum 3,5kg (en gros 7/2 vue qu'il y a deux moteurs); Existe-t-il des moteurs pour tracter ce poids? Si oui, quoi prendre?

De plus, je pense que ce type de moteur doit consommer pas mal d'ampère, je pensais prendre un Motor Shield car je me sers de servo-moteur pour deux actions (Monter/Descendre le lanceur et Déclencher le tire); Existe-t-il une plateforme qui puisse se brancher sur la carte Arduino et qui puisse supporter les gros ampèrage?

Merci à tous

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[Tropique]

Bonjour,

Merci de respecter les http://forums.futura-sciences.com/el...-sabonner.html et de replacer l'image en PJ

[invite29971eb1]

Vivement l'image....

Il existe des tas de cartes de contrôle moteur qui permettent de piloter des moteurs comme des servomoteurs, à partir des mêmes pulsations.

Quelques exemples:
http://robot-electronics.co.uk/acata...ntrollers.html
http://www.lynxmotion.com/c-10-motor-controllers.aspx

Mais il te faut avant tout dimensionner les moteurs. En plus du poids-même du robot, c'est surtout l'inertie de la machine qu'il faut prendre en compte, surtout que le poids commence à être conséquent

[inviteb337bc34]

Salut ftorama!

{La photo ne montre que le socle et sa tourelle, je suis entrain de modéliser son corps à l'heure actuelle}

Bah écoute le problème est déjà là! Je pense qu'il fera un poids de 5kg...

En gros lanceur+bouteille = 3,3kgs

Après le fait de vouloir faire le corps en bois car je sais pas utiliser un autre matériaux et je pense que c'est le moins chère, rajoutera un peu de poids... Mieux vaut prévoir trop que pas assez!

Déjà je ne sais pas quels moteurs prendre {Mon niveau de mécanique et d'électronique c'est stopper au BAC}

Puis la carte qui contrôlera les moteurs devra supporter suffisamment d'ampère et avoir une liaison I2C pour pouvoir être contrôler par la carte Arduino...

Donc pour ma part je pensais prendre un moteur à courant continu...(Est ce que déjà j'ai bon??)
Puis suite à mes calculs, j'en est déduit qu'il faudrait qu'il puisse tirer 2,5kg par moteur (sachant qu'il aura deux moteur, un par chenille); donc dans cette page (http://www.gotronic.fr/catalog/robot...eurs.htm#01500) j'ai vue le Minilor 45020 ou le MFA RE800...Lequel prendre??? Et est-ce bon??

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite29971eb1]

Salut ftorama!

{La photo ne montre que le socle et sa tourelle, je suis entrain de modéliser son corps à l'heure actuelle}

Bah écoute le problème est déjà là! Je pense qu'il fera un poids de 5kg...

En gros lanceur+bouteille = 3,3kgs

Après le fait de vouloir faire le corps en bois car je sais pas utiliser un autre matériaux et je pense que c'est le moins chère, rajoutera un peu de poids... Mieux vaut prévoir trop que pas assez!

Le bois ira très bien. Tu peux très bien évider la structure pour l'alléger. C'est sur qu'en alu, ça ferait plus classe mais ce sont pas les mêmes moyens techniques. Et de toutes façons, rien ne t'empêche de faire plus tard une version alu, à partir du proto en bois.

Déjà je ne sais pas quels moteurs prendre {Mon niveau de mécanique et d'électronique c'est stopper au BAC}

Puis la carte qui contrôlera les moteurs devra supporter suffisamment d'ampère et avoir une liaison I2C pour pouvoir être contrôler par la carte Arduino...

Dans les liens que je t'ai donné, j'ai utilisé les cartes Devantech et les Sabertooth. Les Devantech peuvent recevoir des ordres I2C, mais aussi PWM, pulses servos ou analogique. C'est très pratique car tu peux faire toutes sortes de tests, avec des potars, des radiocommandes de modélisme ou utiliser différents mode de contrôle depuis le microcontrôleur (I2C, PWM, pulses servos).

Donc pour ma part je pensais prendre un moteur à courant continu...(Est ce que déjà j'ai bon??)

ça me parait le plus approprié en effet. Si tu as des grosses contraintes de taille (ce dont je doute vu la taille du bestiau), tu pourrais utiliser du brushless aussi.

Puis suite à mes calculs, j'en est déduit qu'il faudrait qu'il puisse tirer 2,5kg par moteur (sachant qu'il aura deux moteur, un par chenille); donc dans cette page (http://www.gotronic.fr/catalog/robot...eurs.htm#01500) j'ai vue le Minilor 45020 ou le MFA RE800...Lequel prendre??? Et est-ce bon??

Fais très attention, un moteur tout seul tourne très vite avec très peu de couple. Si tu l'accouples directement aux chenilles, ton char ne va pas avancer. Il faut impérativement adjoindre un réducteur, un jeu d'engrenages qui va réduire la vitesse et augmenter le couple.

Le RE800 me parait sur-dimensionné. A vue de nez, j'utiliserais un RE-540 plutôt, avec son réducteur. En réducteur série (les moins chers), il faut regarder dans la série 919D de Comodrills.

un 919D1481 devrait convenir (réducteur de 148 pour 1). c'est ce que j'avais utilisé pour un robot qui devait pas être loin des 5 kilos et les moteurs avaient encore de la réserve

[inviteb337bc34]

Donc je pense que je vais prendre comme moteur le 919D1481, effectivement d'après ce que je peux comprendre c'est le moteur qu'il me faut!! Merci pour ce point!

Bon maintenant, j'ai regarder le lien vers Lynxmotion, mais que de choix et je suis un peu perdu...Nif...

Donc je me résume, je pars sur une base d'une carte Arduino en Bluetooth, sur celle-ci il y aura une carte où il faut que je puisse contrôler deux moteurs 919R1481...Là, je me noie...

Bon voilà la carte Arduino Bluetooth :http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardBluetooth ; Je pensais commander les servomoteurs via leur fils PWM sur une des entrées PWM de l'Arduino. Logiquement c'est bon?!?

Ensuite je penser prendre soit cette carte : http://www.lynxmotion.com/p-765-robo...ontroller.aspx ; soit celle-ci: http://www.lynxmotion.com/p-562-sabe...ontroller.aspx ...
Mais quels cartes est la mieux pour contrôler les moteur via le RX/TX de l'Arduino?!?

J'en vois le bout, merci encore pour toutes ton aide ftorama!!

[inviteb337bc34]

je puisse contrôler deux moteurs 919D1481...Là, je me noie...

Bon voila j'ai corriger c'est 919D1481 et non pas 919R1481!

[invite29971eb1]

Je pensais commander les servomoteurs via leur fils PWM sur une des entrées PWM de l'Arduino. Logiquement c'est bon?!?

Si tu veux commander 2 moteurs, il te faut....2 voies PWM. Ton Arduino en a 6 avec toujours la possibilité d'en faire d'autres en soft pur donc pas de problèmes de ce côté-là

Ensuite je penser prendre soit cette carte : http://www.lynxmotion.com/p-765-robo...ontroller.aspx ; soit celle-ci: http://www.lynxmotion.com/p-562-sabe...ontroller.aspx ...
Mais quels cartes est la mieux pour contrôler les moteur via le RX/TX de l'Arduino?!?

Je peux dire que la seconde fonctionne bien, c'est celle que j'ai utilisé sur mon gros robot. La première, je ne la connais pas.

Simplement, il faut sur ton Arduino, que tu génères des pulsations servomoteurs. Ca se fait avec la librairie "servo".

Sur la Sabertooth, tu as le choix de piloter indépendamment les deux moteurs (méthode classique du char) ou de piloter par vitesse-direction, la carte calculant automatiquement les commandes pour chaque moteur. Par exemple, si tu veux contrôler la direction en tournant le téléphone, tu as tout intérêt à utiliser ce mode puisque les calculs seront réduits à une simple mise à l'échelle (tant de degrés = tant de virage).

J'en vois le bout, merci encore pour toutes ton aide ftorama!!

De rien, mais je veux une vidéo sur Youtube dès que ça tourne

[inviteb337bc34]

Donc en gros la sabertooth en mode Analog Input! Avec en moteur les 919D1481!

Bon faut que je finisse la structure sous Solidworks, puis que je sorte les plans, puis que je fasse le montage, puis commande du matériels, programmation et joujou Youtube!

Pfiou!
Merci encore pour tout! Je termine la modélisation ce soir, je fais logiquement la structure ce week end, puis après la commande des composants...

[invite29971eb1]

Donc en gros la sabertooth en mode Analog Input! Avec en moteur les 919D1481!

Non, en mode R/C. Si tu es perdu dans la con fig des switchs, le Wizard est très pratique:
http://www.dimensionengineering.com/...zard/start.htm

Bon faut que je finisse la structure sous Solidworks, puis que je sorte les plans, puis que je fasse le montage, puis commande du matériels, programmation et joujou Youtube!

Pfiou!
Merci encore pour tout! Je termine la modélisation ce soir, je fais logiquement la structure ce week end, puis après la commande des composants...

Méfie-toi, ça peut prendre du temps à arriver...et on peut peut-être les trouver en France, je n'ai pas cherché

[inviteb337bc34]

Oui mais R/C c'est pour une radiocommande... Et moi je me sers de la carte Arduino pour envoyer les commandes, donc ça doit être en Analog Input, vue que les signaux sont émis de l'Arduino vers la carte Sabertooth; c'est ce que j'ai compris moi...

Bah j'ai l'avantage, pour les composants, d'avoir un Selectronic sur Lille, donc j'ai vus que la pluspart des composants sont à sa magasin mais j'ai pas encore trouvé la carte Sabertooth en France...

[invite29971eb1]

Oui mais R/C c'est pour une radiocommande... Et moi je me sers de la carte Arduino pour envoyer les commandes, donc ça doit être en Analog Input, vue que les signaux sont émis de l'Arduino vers la carte Sabertooth; c'est ce que j'ai compris moi...

Bah j'ai l'avantage, pour les composants, d'avoir un Selectronic sur Lille, donc j'ai vus que la pluspart des composants sont à sa magasin mais j'ai pas encore trouvé la carte Sabertooth en France...

Non, l'Arduino simule les pulsations servos, donc c'est mode R/C. A la rigueur, tu peux fonctionner en analogique mais en utilisant les PWM et en ajoutant un filtre RC entre l'Arduino et la Sabertooth

[inviteb337bc34]

Ah je ne le savais pas, je suis resté trop scolaire!
Bah dis donc tu m'en apprends des choses!! ^^

Bon bah je crois que j'ai tout ce qu'il me faut!
Au boulot comme on dit!

[inviteb337bc34]

Ah oui, juste une dernière question:
Je pensais pour faire tourner ma tourelle, je compter utiliser un moteur pas à pas avec une courroie, mais je ne sais si c'est la meilleur solution?

De plus si ça pouvait fonctionner directement sur l'arduino serait un miracle... Car je me vois mal acheter 2 carte sabertooth...

[invite29971eb1]

Mets un servo, ce sera beaucoup plus simple.

Si ta tourelle est bien équilibrée, ça ne devrait pas demander trop de couple. Au pire tu peux sur-dimensionner le servo ou ajouter des pignons en guise de réducteur.

[inviteb337bc34]

Oui je penser à cela et tu me la confirmer! ^^

Bon je crois que la après c'est la dernière, les roues de chenille se montent deux par deux ou il n'en faut qu'une par 'moteur'? ( Ce type de roue : http://www.selectronic.fr/article.as...r=11.8381-9999)

[invite29971eb1]

Oui je penser à cela et tu me la confirmer! ^^

Bon je crois que la après c'est la dernière, les roues de chenille se montent deux par deux ou il n'en faut qu'une par 'moteur'? ( Ce type de roue : http://www.selectronic.fr/article.as...r=11.8381-9999)

hé hé, deux par deux, donc 2 minimum par chenille, mais 4 paires serait mieux pour avoir les chenilles trapézoïdales typiques.

Si tu commandes ta carte moteur chez Lynxmotion, profites-en pour prendre ces "roues" là-bas. Ce sont eux qui les fabriquent

[invite29971eb1]

(trop tard pour éditer)

Sinon, tu as ça qui est très bien:
http://www.lynxmotion.com/p-577-tri-...ectronics.aspx

[inviteb337bc34]

Donc chenille et roue et carte Sabertooth chez Lynxmotion!

En gros:
- il m'en faut 4 paire de comme ça (http://www.lynxmotion.com/p-544-trac...link-pair.aspx) (diam 9.5mm, je trouve ça bien ou faut il la taille du dessous??)
- Il me faut forcément 4 moyeux comme ça (http://www.lynxmotion.com/p-114-univ...-6mm-pair.aspx)
- je penser prendre deux chenille de 7.6cm de large comme ça (http://www.lynxmotion.com/p-512-trac...23-single.aspx)

Normalement c'est bon?!?

[inviteb337bc34]

Sinon je peut faire ça, mais je n'est plus à créer un chassis et une tourelle:
http://www.lynxmotion.com/p-577-tri-...ectronics.aspx
http://www.lynxmotion.com/p-579-base...422-servo.aspx

Je n'est plus qu'a faire la partie monter descendre le lanceur, tirer...

[invite29971eb1]

Sinon je peut faire ça, mais je n'est plus à créer un chassis et une tourelle:
http://www.lynxmotion.com/p-577-tri-...ectronics.aspx
http://www.lynxmotion.com/p-579-base...422-servo.aspx

Je n'est plus qu'a faire la partie monter descendre le lanceur, tirer...

Ce qui est déjà pas mal pour un débutant je trouve

[inviteb337bc34]

Juste je vais devoir changer les moteurs du chassis car il ne peut tracter que 2.5kg...

[invite29971eb1]

(encore trop tard pour éditer )

J'ai dit une bétise tout à l'heure. Si tu veux des chenilles trapézoidales, il faut 4 paires de sprockets par chenille, soit 8 paires en tout.

Pour la taille des sprockets, c'est toi qui voit selon le look que tu veux donner aux chenilles. Ca influe aussi sur le couple, mais ça devrait être négligeable dans ton cas.

J'ai du mal à me souvenir de toutes les pièces nécessaires pour avoir un système complet et ça serait gênant d'en oublier, commande aux US oblige.

Je reste persuadé que le châssis Tri-track est un bon compromis, et même comme ça tu oublieras des choses

J'avais monté un robot comparable à celui sur leur site (chenilles+bras) mais un peu plus évolué

[invite29971eb1]

Juste je vais devoir changer les moteurs du chassis car il ne peut tracter que 2.5kg...

Le problème des 919D, c'est qu'ils n'ont pas de vissage par l'avant. De plus, entre les moteurs du Tri-track, il doit rester en gros 5 cm, donc ça risque d'être un peu juste pour caser les Comodrills.

En vrac, il te faut:
- les chenilles. C'est vendu par longueur. Ensuite tu peux ajouter ou remettre des maillons comme tu le veux
- les sprockets, 1 paire par "virage des chenilles". Pour des chenilles simples, 4 paires suffisent. Il en faut 8 pour des chenilles trapézoidales
- les hidler-hubs, 1 par virage, sauf celui ou est le moteur.
- les hubs-moteur, 1 par moteur
- 4 plaques qui viennent encadrer les chenilles (2 par chenille). C'est contour intérieur des chenilles et c'est dans ces plaques que se fixent les axes.
- des entretoises correspondant à la largeur des chenilles. Elles vont maintenir les plaques entre elles et maintenir l'écartement.
- la carte moteur
- un câble type WH-01 est pratique pour pas t'embêter à trouver le connecteur de batterie ou souder l'inter.
- une batterie NiMh, 12V me parait bien.
- le chargeur de batterie, à ne pas acheter chez Lynxmotion, sinon tu auras un joli chargeur 110V quasi-inutilisable en France

Tu peux éventuellement prévoir une batterie secondaire ou au pire monter un régulateur de tension pour les servos.

[inviteb337bc34]

Oui mais on peut pas remplacer le moteur de base par un RE-540??

Sinon je peux utiliser ce système là ; http://www.selectronic.fr/article.as...tier=11.1884-3

Comme ça je déporte les moteurs et le tour est jouer??

[inviteb337bc34]

Pouaaaaaaaa! je viens de voir par contre le prix de livraison.... 101.52$ ça fait mal...

Je sens que je fait le faire moi-même après tout! ^^

[inviteb337bc34]

Bon je vais m'inspirer de ça pour faire mes chenilles:
http://www.lynxmotion.com/images/html/build115.htm

C'est plutot clair et bien ilustrer!

[inviteb337bc34]

Voila des nouvelles!

Donc j'ai finis la réalisation sous SolidWorks voilà l'aspect final voulu {dixit l'image}

Maintenant, il faut que je passe à la réalisation du corps en réel, puis achat matériel électronique et programmation!