Mise en équation asservissement

[invited7106e3c]

Bonjour tous le monde ,

Aujourd'hui je viens vous demander de l'aide pour mon problème qui est le suivant:

Je voudrais asservir en vitesse deux moteurs CC qui au cours de leur tâche doivent atteindre des vitesses de rotation allant de 0 à 5500RPM et tout cela en 3 secondes. J'ai donc monté deux capteurs inductifs afin d'obtenir un retour d'information, signal qui est envoyé au micro-contrôleur PIC, c'est là que ça commence à devenir moins drôle pour moi, on m'a dit qu'il fallait que je mette en équation mon système afin de le réguler du mieux possible grâce à la partie logiciel. Quelles équations ? comment puis-je les obtenir ? en quoi cela aidera le soft ?

Merci d'avances aux âmes charitables, espèce en voie de disparition
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[invite480f4512]

Et bien, là on s'embarque dans quelque chose de gros quand même!!

http://www.scribd.com/doc/33033914/C...ourant-continu

Bonne lecture !

En gros et très brièvement, ton équation te sert a optimisé ton système asservis au maximum. C'est l'équation que tu devras entrer dans ton programme ou encore fabriquer en hardware(ampli intégrateur-dérivateur, filtre RC, etc).

D'ailleurs idéalement, tu devras idéalement transférer ta valeur de 5500 RPM en valeur de tension selon la vitesse.

[invited7106e3c]

Merci de ta réponse et du lien qui en fait une lecture très intéressante, j'èspere pouvoir m'en sortir après ça

Lorsque tu dis qu'il faudra que je tranfère ma valeur de 5500RPM en valeur de tension, je ne suis pas sur de comprendre.
Actuellement mes moteurs fonctionnent en PWM pensant que cela aurait été assez précis pour ma vitesse de rotation, malheuresement je me suis vite rendu compte qu'entre deux moteurs, ils ne tourneraient jamais à la même vitesse avec la même consigne, de même lorsqu'ils fonctionnent depuis 1 heure...d'où le choix de l'asservissement
Et effectivement mes capteurs de vitesse me donnent un signal carré pour une certaine valeur de vitesse, est-ce de ça dont tu parles?

[invite2313209787891133]

Bonjour

Imagine par exemple que tu fasses la conception d'une régulation sur la direction d'une voiture pour lui éviter de se retourner si le conducteur braque le volant trop brusquement. Tu ne vas pas pouvoir tester la régulation "en condition" sur une nouvelle voiture chaque fois que tu change un paramètre; il faudra modéliser le comportement de celle ci.

Mettre en équation ton système signifie simplement le modéliser, afin de traduire par un calcul mathématique le comportement de ton moteur.
Une fois que le procédé est mis en équation on peut alors tester la régulation sur un système "virtuel" qui se comporte exactement comme le moteur, pour vérifier si tout fonctionne correctement et optimiser la régulation.

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite29971eb1]

C'est bien beau d'avoir deux moteurs DC pilotés en PWM par un PIC, mais que font ces moteurs?

En effet, il faut modéliser la charge sur ces moteurs car c'est la charge qui déterminera si ton système est linéaire ou non, et influera sur le type de régulation à mettre en place.

Asservir un treuil et un robot sur roues sont deux choses totalement différentes, surtout si le robot est amené à patiner