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Détection d'obstacle



  1. #1
    moway

    Détection d'obstacle


    ------

    Bonjour , je suis nouveau sur le forum , je suis actuellement en Terminal STI Génie électronique et j'ai comme projet un robot auquel il faut apporté des améliorations.
    J'aimerai obtenir l'aide par rapport a la détection d'obstacle.
    Le robot possède deux pics : PIC18F87J50 et un 16F88 .
    Les capteurs présents sur le robot permettant la détection d'un obstacle sont des émetteurs/récepteurs infrarouge, seulement il nous est demandé de pouvoir détecter et contourner un obstacle noir ce qui est impossible avec l'infrarouge puisque ces ondes sont absorbée par le noir il nous faut donc trouver d'autres ondes .
    L'éducation national a travers les différents TP imposé nous oriente vers une détection via Ultrason .
    Je me demandais dans un premier temps si il n’existe pas d'autres solutions de détection a un faible cout (le laser est donc a écarté) .
    L'ultrason me parait une bonne solution mais je n'est aucune idée de la façon de simulé les GBF cadencé a 40KHz et a 50 Hz .
    Voila un coup de pouce serait le bien venue .
    A bientôt !

    -----
    Dernière modification par moway ; 05/03/2012 à 19h28.

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  3. #2
    f6bes

    Re : Détection d'obstacle

    Citation Envoyé par moway Voir le message
    pouvoir détecter et contourner un obstacle noir ce qui est impossible avec l'infrarouge puisque ces ondes sont absorbée par le noir il nous faut donc trouver d'autres ondes .
    Bjr à toi,
    On peut raisonner AUTREMENT ..Si c'est absorbé c'est DONC que c'est du NOIR.
    Si c'est pas absorbé...c'est autre chose que du NOIR.
    Tu as donc une "différence" qui te reste à exploiter !
    TANT QUE...un "retour"..c'est pas NOIR !
    ABSORPTION...= NOIR...CQFD.
    A+

  4. #3
    Trantor

    Re : Détection d'obstacle

    f6bes, ce que tu dis n'est pas cohérent: le robot il va avancer, et ces capteurs ne voient rien (parce qu'il n'y a pas d'obstacle). Mais si on suit la logique que tu as dit, le robot va tourner sur lui même car il verra des obstacle noir tout autour de lui.
    Si il n'y a pas de reflet IR c'est soit que la lumière est absorbée par le noir, soit il n'y a pas d'obstacle... ^^

    Si j'ai bien compris tu veux savoir comment tu peux simuler un transducteur à ultrason? Il me semble que la mesure te donne une résultat analogique non ? Comme un capteur de distance...

  5. #4
    f6bes

    Re : Détection d'obstacle

    Citation Envoyé par Trantor Voir le message
    f6bes, ce que tu dis n'est pas cohérent: le robot il va avancer, et ces capteurs ne voient rien (parce qu'il n'y a pas d'obstacle). Mais si on suit la logique que tu as dit, le robot va tourner sur lui même car il verra des obstacle noir tout autour de lui.
    Si il n'y a pas de reflet IR c'est soit que la lumière est absorbée par le noir, soit il n'y a pas d'obstacle... ^^

    ...
    Bj rà toi,
    T'as ben raison !
    Bonne journée

  6. A voir en vidéo sur Futura
  7. Comparatifs

    Gagnez du temps et de l'argent grâce à nos comparatifs de produits. Parmi nos sujets :
  8. #5
    PIXEL

    Re : Détection d'obstacle

    pour se débarasser de la réflexion optique des zobstacles, il n'y a , effectivement , que les US, voir
    les "radars de recul" des voitures.

    il existe des capteurs de distance US , qui te retournent la distance
    sous forme numérique ou analogique, et bon marché , ce qui ne gâte rien ! inutile de fabriquer à ce cout!

    http://www.lextronic.fr/P1767-teleme...son-srf02.html

    tu n'as plus qu'à interfacer avec ton robot , ce qui sera déjà du travail.

  9. #6
    arsene de gallium

    Re : Détection d'obstacle

    Tout à fait d'accord.
    Pour info, on sait faire ça avec du Lego.

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  11. #7
    moway

    Re : Détection d'obstacle

    Citation Envoyé par f6bes Voir le message
    Bjr à toi,
    On peut raisonner AUTREMENT ..Si c'est absorbé c'est DONC que c'est du NOIR.
    Si c'est pas absorbé...c'est autre chose que du NOIR.
    Tu as donc une "différence" qui te reste à exploiter !
    TANT QUE...un "retour"..c'est pas NOIR !
    ABSORPTION...= NOIR...CQFD.
    A+
    Merci de la rapidité de ta reponce !
    J'ai du mal m'exprimer par autres ondes je voulait dire d'une nature autre que électromagnetique (infrarouge) comme par exemple les ondes mécaniques (Ultrason) .

    Citation Envoyé par PIXEL Voir le message
    pour se débarasser de la réflexion optique des zobstacles, il n'y a , effectivement , que les US, voir
    les "radars de recul" des voitures.

    il existe des capteurs de distance US , qui te retournent la distance
    sous forme numérique ou analogique, et bon marché , ce qui ne gâte rien ! inutile de fabriquer à ce cout!

    http://www.lextronic.fr/P1767-teleme...son-srf02.html

    tu n'as plus qu'à interfacer avec ton robot , ce qui sera déjà du travail.
    Merci pour ton aide ,j'ai vu que ce télémètre communique en I2C mon robot est donc compatible.
    Es ce que les schémas de branchements sont fournies avec le composant ?
    Je me suis documenté pour les 40 Khz nécessaire pour faire fonctionner le module c'est le pic qui doit avec l'horloge donner cette fréquence le principe m'est assez sombre .
    merci encore pour votre aide !

  12. #8
    PIXEL

    Re : Détection d'obstacle

    le module "s'occupe de tout" génération du 40 KHz , mesure de l'écho , etc.....

    et te rend l'information de distance , c'est le paradis ! non ?

    il suffit d'en lire la notice.

  13. #9
    chatelot16

    Re : Détection d'obstacle

    attention ce modele a 1seul transducteur ne mesure pas les distance trop courte car le transducteur apres avoir emis une implusion met un certain temps avant d'etre capable de servir de recepteur

    il y a chez le meme lextronic d'autre module a 2 transducteur qui mesurent les distance plus courte

  14. #10
    PIXEL

    Re : Détection d'obstacle

    c'est vrai que j'ai visé le premier prix m'enfin il démarre à 15 cm quand même !

    mais l'ami Moway devrait trouver son bonheur.
    Dernière modification par PIXEL ; 07/03/2012 à 09h35.

  15. #11
    moway

    Re : Détection d'obstacle

    Merci chatelot16 de me l'avoir fait remarqué je vais surement me dirigé vers le SRF05 alors qui mesure a partir de 1 cm sa correspond plus a mon algorithme.
    Si le 40Khz n'y etait pas il aurait fallut que je le génère avec le PIC, je ne trouve rien sur google a ce sujet ?
    merci de votre aide !

  16. #12
    eldudo

    Re : Détection d'obstacle

    Bonsoir,

    Je me mêle peut-être de ce qui ne me regarde pas, mais 15 cm pour la longueur de détection, ça me parait pas être très bon quand même , non ?
    Je n'ai jamais mis en oeuvre de capteur ultra-son, alors je me trompe peut-être . D'autres me le diront .
    Si on envoie une trame de 10 créneaux avec un 555 à 40 kHz, le front du premier créneau se déplace 330*100* 10/40 000=7.5 cm devant la fin du dernier .
    Pour pas que le récepteur US ne recoive les ondes émises directement par l'émetteur, on attend la fin de l'émission et on arrive à 3.75 cm de distance minimum entre le module US et l'obstacle .

    Avec un train de 5 créneaux se serait même pas 2 cms .

    Qu'en pensez vous ?

    Le problème est certainement lié aux vibrations de l'émetteur qui continuera à vibrer par inertie même quand il n'y a plus de stimulation électrique .

    La mise en oeuvre à mon avis vaut le coup d'être essayée avant d'acheter tout fait le capteur .
    Dernière modification par eldudo ; 08/03/2012 à 20h41.

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  18. #13
    moway

    Re : Détection d'obstacle

    Bonjour j'ai un peux avancer au niveau de la programmation je reviens sur l’installation de mon Télémètre US et j'ai vu que j'avais 3.7v et qu'il avait besoin de 5v alors j'ai pensé a un doubleur de tension mais je me demande si je dois ou non rajouté un réducteur pour arrivé a 5 v ou si le télémètre pourra supporté le 7.4 v que je vais lui imposé je trouve pas la doc avec les tolérances si quelqu'un l'as ou a la réponse je suis preneur !

  19. #14
    Minh77

    Re : Détection d'obstacle

    Citation Envoyé par moway Voir le message
    Bonjour j'ai un peux avancer au niveau de la programmation je reviens sur l’installation de mon Télémètre US et j'ai vu que j'avais 3.7v et qu'il avait besoin de 5v alors j'ai pensé a un doubleur de tension mais je me demande si je dois ou non rajouté un réducteur pour arrivé a 5 v ou si le télémètre pourra supporté le 7.4 v que je vais lui imposé je trouve pas la doc avec les tolérances si quelqu'un l'as ou a la réponse je suis preneur !
    Je travail aussi sur les obstacle mais j'ai prit le srf08 . pour le probmème de l' alimentation il te faut sa DC/DC converter,3.3Vin,5Vout 250mA 1.25W
    http://radiospares-fr.rs-online.com/...633D4E4F4E4526

    sinon j'ai lancé aussi une disscussion sur le robot moway on peut partager nos projet dessus
    Dernière modification par Minh77 ; 18/03/2012 à 20h17.

  20. #15
    Jeje94

    Re : Détection d'obstacle

    Bonjour je suis élevé de term STI et je travail sur le projet moway. J'ai comme problématique la detetion d'obstacle et j'ai eu l'idée de mettre un sensor automobile sur le robot mais je ne sais pas si c'est une bonne idée pourriez vous me conseiller s'il vous plaît
    Merci d'avance

  21. #16
    Minh77

    Re : Détection d'obstacle

    ben le sensor automobile il fonctionne par ultrason donc je pense qu'en principe c'est bon. Mais après je pense qu' il faut regarder si il est compatible avec le MOway. Regarde sur Lextronic pour chercher un capteur SRF qui est compatible I2C(genre le srf10 ou le srf 08).après il faut que tu prenne une convertisseur qui fait 3.3 Vin 5 V out sur radiospare.moi je conseille le srf 08 parce qu'il combine des avantage du capteur ultrason et le capteur optique.

  22. #17
    Jeje94

    Re : Détection d'obstacle

    Merci pour votre réponse je vais de ce pas sur le site.

  23. #18
    Jeje94

    Re : Détection d'obstacle

    Le SRF08 ne rentre pas dans mon budget donc je pense plutôt me tourner vers le SRF02 mais je ne sais pas si il serait bon pour mon projet de plus les caractéristique que le site offre ne sont pas complète par exemple le champs d'action du capteur est inconnus. Mais je vais poursuivre mes recherche merci encore.

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  25. #19
    Minh77

    Re : Détection d'obstacle

    ok je pense que c'est bon aussi le srf 02.pck là en classe j'ai le capteur srf 02 et aussi le srf 08.Pour les caractéristique il suffit juste de chercher sur google.Voilà ce que j'ai trouvé:http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf02tech.htm

  26. #20
    Jeje94

    Re : Détection d'obstacle

    Merci beaucoup pour ta reponse qui m'est tres utile.

  27. #21
    itachi_san

    Re : Détection d'obstacle

    Bonjour ayant la même problématique que vous, je peux vous venir en aide. Comme vous dans notre classe on a choisi le télémètre ultrason srf02. Il fonctionne très bien, nous avons pu le tester et faire des programmes à l'aide de mplab et de mowayGUI, nickel. Voila si vous avez plusieurs questions à me poser, n’hésitez pas en mp.

  28. #22
    Jeje94

    Re : Détection d'obstacle

    Merci beaucoup maintenant je peux commander le SRF02 sans avoir de crainte.

  29. #23
    Minh77

    Re : Détection d'obstacle

    Citation Envoyé par itachi_san Voir le message
    Bonjour ayant la même problématique que vous, je peux vous venir en aide. Comme vous dans notre classe on a choisi le télémètre ultrason srf02. Il fonctionne très bien, nous avons pu le tester et faire des programmes à l'aide de mplab et de mowayGUI, nickel. Voila si vous avez plusieurs questions à me poser, n’hésitez pas en mp.
    est ce que tu peut m'envoyer ton programme stp pck le mien ne marche pas!

  30. #24
    Bsongz

    Post Re : Détection d'obstacle

    bonjour, je fais la meme problématique que vous et je voudrais savoir si quelqu'un aurait un programme qui fonctionne du SRF08 psk le mien ne fonctionne pas .
    Merci d'avance .

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  32. #25
    dusty

    Re : Détection d'obstacle

    itachi_san, je viens de voir ton message, j'ai besoin de toi si tu m contacté par mail sa m'arrangeré bien
    J'ai un souci avec le robot

  33. #26
    pruny0908

    Re : Détection d'obstacle

    @ itachi_san : salut j'ai la même problématique que toi et jme casse la tete pour des programmes qui ne marchent même pas >< ...... tu peux m'aider stp?? merci d'avance

  34. #27
    Groseros

    Re : Détection d'obstacle

    Bonjour, voila je travail aussi sur le Moway, j'utilise les capteurs a ultrasons SRF10 .
    Mon robot fonctionne bien, il détecte les obstacle et les esquive , mais voila j'aimerais savoir comment pourrais-je faire pour contourner un obstacle et non l'esquiver .
    Par Exemple : Lorsqu'il détecte un obstacle il tourne soit a gauche ou a droite , j'aimerais qu'il le contourne entièrement et qu'il continue ça ronde .
    Merci d'avance pour vos réponse

  35. #28
    azad

    Re : Détection d'obstacle

    Reste une question, que semble t'il personne n'aborde : quelle sera la taille minimale de l'obstacle à éviter ? Parce que si l'objet fait moins d'une quinzaine de millimètres (~ 2 longueurs d'onde à 40 kHz) - un tube vertical par exemple, il y aura des diffractions.

  36. #29
    Bsongz

    Re : Détection d'obstacle

    @ Groseros :
    C'est possible que tu m'envoies par mail le programme de ton robot stp ? (psk moi je galere la..)

  37. #30
    naruzozo

    Re : Détection d'obstacle

    J'aimerais aussi avoir le programme par mail ou juste le début si possible, merci.

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