PID et suiveur de ligne

[invitefbe9ec51]

Bonjour,
désireux de mettre en application des cours d'il y a des années, j'ai réalisé une platine "Suiveur de ligne" avec moteurs+réductions, ponts h controlés par pwm,pic, capteurs de ligne... l'électronique et la mécanique fonctionne correctement.... reste la programmation.
Mes soucis ne sont pas tant d'ordre syntaxique, ni mathématique mais plutôt d'application, je m'explique :

Mes capteurs me renvoient une position, j'en déduis l'erreur, et la correction a apportée.....ok.... mais maintenant: cette correction doit elle s'appliquer aux deux moteurs ? Dois ou alors faire tourner un moteur toujours a la même vitesse et jouer sur la vitesse de l'autre ?

Pouvez vous me donner quelques éclaircissements ?
Cordialement
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[invitefbe9ec51]

....petite precision, cette platine est de type char d'assaut, un moteur G , un moteur D....

[invite936c567e]

Bonjour

En l'état, ce n'est pas à nous de te dire ce que tu dois faire, car tu est le seul à connaître le fonctionnement et les caractéristiques de ton engin, et le seul à savoir les performances que tu en exiges.

Par ailleurs, on ne met en oeuvre une correction PID que lorsqu'on en a besoin, avec des paramètres correspondant au comportement dynamique effectif du système. Avant de te demander si tu dois appliquer un asservissement PID sur l'un ou l'autre moteur, il te faut savoir pour quelle raison et dans quelle mesure tu devrais le faire.

(Pour rappel, un PID n'a pas vocation à rattraper une erreur de conception - comme je le vois encore trop souvent - mais à corriger l'action de perturbations extérieures quand celles-ci dégradent trop les performances ou empêchent le fonctionnement normal.)

[invitefbe9ec51]

Bonjour,

Dans une premier temps, j'ai fait fonctionné mon engin avec une commande tout ou rien.... sa marche mais pas assez fluide a mon gout. L'idée d'un asservissement est de d'améliorer la fluidifié et de faire baisser l'erreur de positionnement. Le réglage du pid se fera a la main, n'ayant pas fait de modélisation complexe.
Pour ce qui est de la mise en ouvre, je ne cherche pas de réponse toute faite, je cherche a savoir comment appliquer cette correction.... Visiblement mes pistes n'ont pas fait hurler....c'est un bon début.

[A voir en vidéo sur Futura]

[bobflux]

Grosso modo la réponse est "ça dépend".

il faut modéliser ton système et voir ce qui rentre et ce qui sort.

Par exemple :

Tu pourrais dire que ton robot va à une vitesse V. Donc le moteur gauche tourne à V+e et le moteur droit à V-e.
Si e>0 alors le gauche tourne plus vite et le robot tourne à droite, et inversement. Si e=0 il va tout droit.
Si un moteur est à fond, alors l'autre peut tourner à V-2e ou V+2e pour garder la même loi de réponse.
Les entrées sont donc V (vitesse souhaitée) et e (différence gauche/droite qui a une relation avec le rayon de courbure).

Tu pourrais aussi dire que les entrées sont V (vitesse) et r (rayon de courbure) ou V et w (vitesse de rotation du robot dans un virage), etc.

Ton capteur de ligne est-il en tout ou rien ou bien analogique ?

[invitefbe9ec51]

Bonjour,

tout cela commence a s'éclaircir....Mes capteurs sont numériques (Une rangée de photodétecteur suivie de comparateur).
cordialement