aide programme c sur MIKROC (suiveur de ligne)

[axe-331]

je veut programme un robot suiveur de ligne avec 6 capteur dans le pic 16F84A mais je trouve des problèmes voici mon code :


// Suiveur de ligne
// 0=noir 1=blanc
#define c1 PORTB.F0 //capteur
#define c2 PORTB.F1 //capteur
#define c3 PORTB.F2 //capteur
#define c4 PORTB.F3 //capteur
#define c5 PORTB.F4 //capteur
#define c6 PORTB.F5 //capteur
#define s1 PORTB.F6 //servo moteur
#define s2 PORTB.F7 //servo moteur
void A(){
s1=1; //s1 -_______________
s2=1; //s2 --______________
delay_ms(1);
s1=0;
delay_ms(1);
s2=0;
delay_ms(18);
}

void R(){
s1=1; // s1 --_____________
s2=1; // s2 -______________
delay_ms(1);
s2=0;
delay_ms(1);
s1=0;
delay_ms(18);
}
void TG(){
s2=1;
s1=0;
delay_ms(2);
s2=0;
delay_ms(18);
}
//tourne droit
void TD(){
s1=1;
s2=0;
delay_ms(1);
s1=0;
delay_ms(19);
}
// 2 fonction stop et demi-tours
void ST(){
s1=0;
s2=0;
delay_ms(20);
}

void DT(){
while(c6!=0){
TD();
/* s1=0;
s2=1;
delay_ms(20);
*/
}
}

void main() {
TRISB=0b00111111;
//TRISA=0b00000100;
while(1){

if(c1==0 && c2==0 && c3==0 && c4==0 && c5==0 && c6==0) TG();
if(c1==0 && c2==0 && c3==1 && c4==1 && c5==1 && c6==1) TG();
if(c1==0 && c2==1 && c3==1 && c4==1 && c5==1 && c6==1) TG();
if(c1==1 && c2==0 && c3==0 && c4==1 && c5==1 && c6==1) TG();
if(c1==1 && c2==1 && c3==0 && c4==0 && c5==0 && c6==0) TD();
if(c1==1 && c2==1 && c3==1 && c4==0 && c5==0 && c6==1) TD();
if(c1==1 && c2==1 && c3==1 && c4==1 && c5==0 && c6==0) TD()
if(c1==1 && c2==1 && c3==1 && c4==1 && c5==1 && c6==0) TD();
if(c1==0 && c2==0 && c3==0 && c4==0 && c5==1 && c6==1) DT();
if(c1==1 && c2==1 && c3==0 &&c4==0 && c5==0 && c6==0)) DT();
if(c1==1 && c2==1 && c3==1 && c4==1 && c5==1 && c6==1)ST(); //fonction stop
else
A()
}


//merci
-----

[remy01]

BONJOUR,
il faudrait donner plus d'informations...
Avec le peu que tu donnes je dirais qu'un servo moteur ne marche pas en mettant un 1 ou un 0
sur une sortie, il faut une commande en MLI (Modulation en Largeur d'Impulsion)

[axe-331]

quel type d'information ?j'ai pas bien compris .oui le servomoteur ne marche pas

[Seb.26]

pour utiliser un servomoteur et un pic, voir ce site

NB: pour poster du code, utilisez la balise CODE ... c'est plus lisible.

[A voir en vidéo sur Futura]

[Seb.26]

NB: vous avez mesuré la durée des sorties vers les servomoteur avec un oscillo ?

[paolo123]

IL FAUT RENDRE ton code plus lisible! et surtout le commenter! il est pas lisible du tout et ca me donne pas envie de le comprendre, en plus tu pourrais l'optimiser bien mieux que ca

[Seb.26]

Ton dernier "else" me fait me demander si c'est bien des if que tu voulais mettre au dessus et non des "else if" ... ? ... car dans l'état ça ne peut en effet pas marcher ...

NB: il manque un ; dans un des "if" ...