Bonjour,
j'étudie actuellement la cinématique d'un système utilisant des moteurs pas-à-pas. Je souhaiterais savoir comment calculer leur vitesse de rotation afin de valider le choix du système.
La fiche technique du moteur est ici.
Apparemment, le sujet à déjà été traité là , mais il semblerait qu'on ne puisse vérifier si ça n'est par expérimentation si la vitesse espérée peut être atteinte.
Merci
Tout dépend de l'alimentation, la vitesse a laquelle elle distribue les tension sur les phases. Aussi si le moteur est trop juste pour la charge à piloter, il peut s'arreter.
Donc tout dépend de la fréquence et du nombre de pole de ton moteur
Bonjour Pitus,
justement, la fiche technique nous indique que le moteur à une rotation de 1,8°/pas soit 200 pas/tour et pour ce qui est de la fréquence de commande rien n'est indiqué (un pas à pas n'est en général jamais commandé par un signal de fréquence constante). Je regrette juste qu'il n'y ait pas d'indication sur la fréquence de décrochage et par conséquent sur la vitesse limite du moteur.
un moteur pas a pas fonctionne souvent a vitesse constante, donc en gros ici, a 200Hz il fera 1 tour/s ==> 60 tr/min.
ok dans mon cas, le moteur est utilisé pour entrainer une tête d'impression, pensez-vous que je puisse espérez le faire tourner aux alentours de 2000 tr/min sans décrochage ? (cette vitesse est imposée par les conditions cinématiques du système ou se trouve le moteur).
2000 tours minutes un PàP fait pas y compter....
ça fait 33 tours secondes , soit un pilotage à 7 KHz (à la louche) bref , de la science friction
(sauf , peut être , quelque modèles mirlitaires dont je n'ose imaginer le prix)
à ces vitesses , il faut revenir au moteur classique , brushless ou non , avec recopie de la vitesse.
Dépend aussi du mode de commande...demi-pas ou pas complet (rajoutera un facteur 1/2 ou non)Envoyé par Pitus
Bref sans schéma...autant faire un cours sur ces moteurs, ce qu'on trouve plutot facilement sur le net
Là où va le vent...
2000tr/mn 189Ncm
ça fait dans les 120W... ça fait beaucoup pour bouger une tête d'impression (sauf si elle fait 10kg...).
2000tr/mn, ça fait 6666 pas par seconde, soit 1666Hz.
120W sous 3A, ça fait dans les 40V d'alim plus quelques volt pour joule et le driver.
mais il y a une tension réactive (dans les 40V aussi...)
bref, il faudrait le piloter avec une alim d'au moins 60V (et ça devient dangereux...).
et encore, il y a d'autres pb qui viennent quand on monte en fréquence...
ou bien, il faut vérifier le besoin et revoir la cinématique et le dimensionnement...
Jusqu'ici tout va bien...
merci polo974,
donc étant donné que la fiche technique du moteur indique que chaque phase est alimentée en 3,2V je dois revoir toute ma cinématique. Pour info le système est une imprimante 3D. La tête ne pèse que 400g mais cela ne concerne qu'un axe (pour les autres les couples nécessaires sont plus importants). De plus, je m'impose une vitesse dynamique (repositionnement) de 5m/s sur les 3 axes. Or les liaisons sont actuellement hélicoïdales pour une question de précision. Je vais donc vérifier après modifications du système si le moteur vérifiera à la fois les conditions de rapidité et de précision.
Merci à tous !!
ces 3.2V ne correspondent qu'à la tension due à la résistance de la bobine au courant max.
en gros, c'est une colonne inutile dans la doc...
il manque par contre la tension max, le coeff kV (la fem pour 1000tr/mn) et la fréquence max liée au type de fer utilisé dans le circuit magnétique (et ce n'est jamais donné...).
ensuite, ce sont les accélérations qui font les forces dynamiques...
là dessus, il faut gérer le poids pour les mouvements verticaux et les forces de frottement.
(je suis en train de réviser une reprap, et ça craint, tant au niveau conception qu'assemblage...)
5m/s, c'est "très beaucoup" car tu seras limité par l'accélération et donc à moins d'avoir des mouvements trèèèès longs, tu as peu de chance de monter à cette vitesse.
Maintenant, si tu peux et veux bien nous en dire un peu plus sur ton imprimante, ce serait sympa d'en débattre un peu (volume utile, précision visée, matière déposée, architecture (x,y,z, delta ou autre), etc...)
Jusqu'ici tout va bien...
Bonjour à tous,
après de nombreuses recherches et grâce à votre aide, je suis bien parvenu à la même conclusion que vous : un moteur pas à pas de ce type ne peut pas entrainer un système à 5m/s tout en conservant la précision requise à l'impression 3D.
En l’occurrence, j'ai du redéfinir les demandes du cahier des charges de l'imprimante qui faisait état d'une vitesse d'impression de 15cm^3/h. En effet, en considérant une précision de 0,3mm sur chaque axe : 15000mm^3 sont obtenus par exemple par un cube d'environ 24,66mm de côtés. Si l'on souhaite connaître le nombre de passages effectués par la tête il suffit de faire : (24,66/0,3)^3=555556 passages
La distance alors parcourue par la tête d'impression est de : 555556*24,66=13700011mm. Cette distance devrait être parcourue en 1h soit : Vtête=13700011/3600=3806mm/s soit environ 3,8 m/s.
Le cahier des charges est de ce fait incohérent...
Pour terminer mon projet, je me suis fixé une vitesse de translation des axes de seulement 5cm/s. Cette fois-ci, pas de problème, tant du point de vue de la précision que du point de vue de la vitesse.
Aperçu de la maquette de la solution
Salutations !!!
