différences entre accéléromètre et gyroscope

[cubitus_54]

Bonjour,

J'ai mis en œuvre un capteur à base de MPU 6050
Il comporte un accéléromètre 3 axes et un gyroscope 3 axes.

L'accéléromètre donne les accélérations et l'accélération de la gravité sur XY et Z
Le gyroscope semble donner que l'accélération... après un mouvement les 3 axes sont à 0.

J'ai un peu de mal à comprendre la différence entre les deux...

Si vous avez un peu d'expérience à ce sujet, je suis preneur...

Sur le graphe ci-dessous, j'ai fait tourner de 90° selon l'axe x et retour à la position initiale


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[inviteede7e2b6]

l’accéléromètre mesure une accélération axiale , tu l'as compris...

le giro mesure une accélération angulaire , grâce à la nature du gyroscope
qui veux toujours conserver l'orientation de son axe et s'oppose donc à la rotation d'icelui.

http://fr.wikipedia.org/wiki/Gyroscope

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OK...

concrètement si je veux obtenir les coordonnées angulaires X Y Z

[inviteede7e2b6]

tu pars d'une référence de départ , et tu appliques les principes de la centrale inertielle....

c'est pas simple , mais on en cause :


http://forums.futura-sciences.com/ph...nertielle.html

[A voir en vidéo sur Futura]

[invitef29758b5]

Salut
Si tu lis l' anglais un lien intéressant .
Tu peux aussi regarder les docs d' InvenSense qui sont très détaillées .

[invitef29758b5]

Petit rectificatif par rapport à ce qui a été dit :
Un gyroscope mesure une vitesse angulaire et non une accélération .
C' est le terme Ω des équations du gyroscope ou de l' accélération de Coriolis .
Ce que confirme la doc du 6050 page 10/52 :

Digital-output X-, Y-, and Z-Axis angular rate sensors (gyroscopes) with a user-programmable fullscale
range of ±250, ±500, ±1000, and ±2000°/sec

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Effectivement c'est un peu plus complexe que je le pensais...

J'avais un peu mélangé les unités
Est-ce que quelqu'un connaît les relations que l'on peut appliquer entre les données de l'accéléromètre et le gyroscope pour obtenir la position du capteur ?
D'une façon pas trop compliquée SVP
Actuellement je récupère les valeurs Acc XYZ et Gyro XYZ toutes les 100ms (le mini 16ms)

[invitef29758b5]

Pour le position angulaire , tu intègres la vitesse angulaire => une condition initiale = position de départ .
Pour la position XYZ tu intègres deux fois l' accélération => deux conditions initiales = position et vitesse au départ .

L' erreur en intégrant est cumulative , ce qui entraîne forcément une dérive .
C' est pour quelle application ?

[cubitus_54]

Oui c'est ce qui était décrit dans les liens précédents...

Voilà comment je le vois, mais ça ne doit pas être ça...

C' est pour quelle application ?

Je n'ai pas encore d'application, c'est juste pour le plaisir de mettre en oeuvre ce capteur