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différences entre accéléromètre et gyroscope



  1. #1
    cubitus_54

    différences entre accéléromètre et gyroscope


    ------

    Bonjour,

    J'ai mis en œuvre un capteur à base de MPU 6050
    Il comporte un accéléromètre 3 axes et un gyroscope 3 axes.

    L'accéléromètre donne les accélérations et l'accélération de la gravité sur XY et Z
    Le gyroscope semble donner que l'accélération... après un mouvement les 3 axes sont à 0.

    J'ai un peu de mal à comprendre la différence entre les deux...

    Si vous avez un peu d'expérience à ce sujet, je suis preneur...

    Sur le graphe ci-dessous, j'ai fait tourner de 90° selon l'axe x et retour à la position initiale

    axeX_90.png

    -----

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  3. #2
    PIXEL

    Re : différences entre accéléromètre et gyroscope

    l’accéléromètre mesure une accélération axiale , tu l'as compris...

    le giro mesure une accélération angulaire , grâce à la nature du gyroscope
    qui veux toujours conserver l'orientation de son axe et s'oppose donc à la rotation d'icelui.

    http://fr.wikipedia.org/wiki/Gyroscope

  4. #3
    cubitus_54

    Re : différences entre accéléromètre et gyroscope

    OK...

    concrètement si je veux obtenir les coordonnées angulaires X Y Z

  5. #4
    PIXEL

    Re : différences entre accéléromètre et gyroscope

    tu pars d'une référence de départ , et tu appliques les principes de la centrale inertielle....

    c'est pas simple , mais on en cause :


    http://forums.futura-sciences.com/ph...nertielle.html

  6. #5
    Dynamix

    Re : différences entre accéléromètre et gyroscope

    Salut
    Si tu lis l' anglais un lien intéressant .
    Tu peux aussi regarder les docs d' InvenSense qui sont très détaillées .

  7. A voir en vidéo sur Futura
  8. #6
    Dynamix

    Re : différences entre accéléromètre et gyroscope

    Petit rectificatif par rapport à ce qui a été dit :
    Un gyroscope mesure une vitesse angulaire et non une accélération .
    C' est le terme Ω des équations du gyroscope ou de l' accélération de Coriolis .
    Ce que confirme la doc du 6050 page 10/52 :
    Digital-output X-, Y-, and Z-Axis angular rate sensors (gyroscopes) with a user-programmable fullscale
    range of ±250, ±500, ±1000, and ±2000°/sec

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  10. #7
    cubitus_54

    Re : différences entre accéléromètre et gyroscope

    Effectivement c'est un peu plus complexe que je le pensais...

    J'avais un peu mélangé les unités
    Est-ce que quelqu'un connaît les relations que l'on peut appliquer entre les données de l'accéléromètre et le gyroscope pour obtenir la position du capteur ?
    D'une façon pas trop compliquée SVP
    Actuellement je récupère les valeurs Acc XYZ et Gyro XYZ toutes les 100ms (le mini 16ms)

  11. #8
    Dynamix

    Re : différences entre accéléromètre et gyroscope

    Pour le position angulaire , tu intègres la vitesse angulaire => une condition initiale = position de départ .
    Pour la position XYZ tu intègres deux fois l' accélération => deux conditions initiales = position et vitesse au départ .

    L' erreur en intégrant est cumulative , ce qui entraîne forcément une dérive .
    C' est pour quelle application ?

  12. #9
    cubitus_54

    Re : différences entre accéléromètre et gyroscope

    Oui c'est ce qui était décrit dans les liens précédents...

    Voilà comment je le vois, mais ça ne doit pas être ça...

    C' est pour quelle application ?
    Je n'ai pas encore d'application, c'est juste pour le plaisir de mettre en oeuvre ce capteur

    Image2.png

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