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signal de commande et PID



  1. #1
    fouga

    signal de commande et PID


    ------

    Bonjour,

    J'ai une question qui peut paraitre relativement stupide mais pour laquelle je n'ai pas de réponse, concernant le régulateur PID.
    La plupart du temps on voit la réponse du PID par rapport à un simple échelon de tension (et bon nombre de régulateurs sont caractérisés ainsi...).
    Or, ce type de signal n'est valable que dans le cas d'une régulation "long-terme" (température d'un four, voiture sur l'autoroute) où la consigne ne varie pas.

    Les erreurs multipliés par les gains Ki et Kd le sont par rapport à ce signal de référence, et à fortiori sur une certaine durée (pour la partie intégrale au moins). Si maintenant, on fait évoluer ce signal de commande (cas où on pilote la vitesse pour un robot par exemple qui doit se déplacer d'un point A à un point B avec donc accélération, arrêt etc), en introduisant des variations de consigne (cela peut être un autre échelon, comme une rampe ou pourquoi pas un signal polynomial pour les phases d'accélération/freinage),
    j'ai du mal à comprendre comment va réagir le contrôleur?

    J'ai vu différentes formes de PID, prenons l'exemple de cette page,
    comme l'erreur de trame pour le gain Ki et calculer pour un signal constant, ne devrait-on par réinitialiser l'erreur sur l'intégration quand le signal évolue (phase de croisière vers freinage par exemple)?

    J'ai un peu de mal à comprendre, disons que sur des signaux académiques comme on voit en école d'ingé c'est facile, mais une fois sur le terrain on se voit qu'il nous manque beaucoup de chose (ne serait-ce que sur l'élaboration des signaux de consignes, à peine vue en école, et pourtant sans bonnes consignes un régulateur ne sera d'aucune utilitée)

    Merci

    -----

  2. #2
    gcortex

    Re : signal de commande et PID

    Bonjour,

    En pratique, on a plutôt intérêt à faire la correction dérivée sur le signal de sortie,
    et à faire un écrêtage au niveau du soustracteur et pourquoi pas sur l'intégration.
    Dernière modification par gcortex ; 01/04/2016 à 15h39.

  3. #3
    fouga

    Re : signal de commande et PID

    Bonjour,

    Merci pour ta réponse.
    Pour appliquer un gain Kd sur la sortie cela me parait compréhensible, pour l'écreteur si on parle de limiter la puissance de sortie à 100% des capacités du système je comprends aussi.
    Maintenant concernant un changement du signal de consigne, j'ai toujours du mal à voir ce qui se passe et ce qu'il faut faire au niveau du gain intégral.

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