correcteur PID pour de la poursuite

[invite45b88f40]

Bonjour,

Tous les exemples d'utilisation du correcteur PID que j'ai pu avoir dans les cours d'asservissement "école+prépa" portaient uniquement sur de la régulation (1 consigne désirée constante).
Alors je me demande comment est-il possible d'utiliser le PID pour faire de la poursuite (1 consigne désirée variable) car j'ai vu des exemples sur ça pas très clairs sur internet!
Ma question est la suivante: comment peut-on régler les gains du PID à un point de fonctionnement donné (une consigne fixe) et s'assurer qu'il fonctionnera pour les autres? Ne faut-il pas faire plusieurs réglages des gains et les appliquer en fonction des situations croisées !

Merci d'avance pour vos réponses
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[inviteb565bafd]

En principe les correcteurs sont faits pour suivre une consigne. En cours on voit des systèmes simples avec une consigne constante ou faible variation, mais théoriquement ton PID suivra la consigne que tu lui envoies(avec une latence et une bande passante plus ou moins élevée selon ses performances). Du coup tu peux le régler comme tu le ferais sur un système de régulation en réponse à une impulsion ou échelon (je suppose que tu as vu la méthode de Ziegler-Nichols).

Exemple : système de stabilisation d'une caméra. Si tu fais pivoter le support, la consigne va varier en même temps pour garder la caméra horizontale.

[calculair]

Bonjour,

Voici une méthode pour régler le PID ( Proportionnel Intégral , Différentiel )

http://www.specialautom.net/TP/Dimen...empiriques.pdf

Encore faut il connaitre ta boucle d'asservissement

Bonjour,

Tous les exemples d'utilisation du correcteur PID que j'ai pu avoir dans les cours d'asservissement "école+prépa" portaient uniquement sur de la régulation (1 consigne désirée constante).
Alors je me demande comment est-il possible d'utiliser le PID pour faire de la poursuite (1 consigne désirée variable) car j'ai vu des exemples sur ça pas très clairs sur internet!
Ma question est la suivante: comment peut-on régler les gains du PID à un point de fonctionnement donné (une consigne fixe) et s'assurer qu'il fonctionnera pour les autres? Ne faut-il pas faire plusieurs réglages des gains et les appliquer en fonction des situations croisées !

Merci d'avance pour vos réponses

[RomVi]

Bonjour

Un régulateur PID ne sait rien de la mesure ou la consigne, la seule chose qu'il "connait" est la différence mesure - consigne, donc si cette consigne est variable il fera exactement le même boulot, il faudra par contre peut être adapter les paramètres.

[A voir en vidéo sur Futura]