Faire fonctionner 2 moteur pas a pas ensemble et non 1 a la fois ... [Résolu]

[invitebffb4cc1]

Bonjour,

Je me tourne une nouvelle fois ver vous car j'ai un petit souci concernant mon robot (genre tank).
Mon problème est le suivant je dispose d'un Arduino mega, d'un raspberry et de 4 contrôleurs de moteur l298d.
Mon programme se rédige de cette manière: 4 choix de commandes par le lien série en me connectant au raspberry qui est configuré en point d'accés wifi A=avance , R=recul, D=droite, G=gauche et au niveau arduino voila un extrait de mon code.

void loop()
{
    if (Serial.available() > 0)
     
    command = Serial.read();
     
    if ( command == 'A' ) {
    Moteur1.step(NbPasParTour);
    Moteur2.step(NbPasParTour);
    Moteur3.step(NbPasParTour);
    Moteur4.step(NbPasParTour);
    delay(1000);                                            
    }

Mais le problème avec ce code c'est que les moteurs tourne les un après les autres et ce que j'aimerais serais de pouvoirs les faire tourner ensemble en même temps (par deux) donc quel serais pour vous la meilleur manière de procéder et si vous aviez des exemples ceux ci m'aiderais beaucoup.

Merci d'avance de vos réponses.
-----

[Yvan_Delaserge]

Si je comprends bien ton code, lorsque la commande "A" arrive, les 4 moteurs sont activés les uns après les autres c'est vrai, mais le processeur va exécuter ces 4 commandes
Moteur1.step(NbPasParTour);
Moteur2.step(NbPasParTour);
Moteur3.step(NbPasParTour);
Moteur4.step(NbPasParTour);
en quelques microsecondes

sauf si ces 4 fonctions appelées monopolisent le processeur trop longtemps.

Ce sont donc les codes de ces fonctions qu'il faudrait rendre plus rapides. Envoie-les nous , que nous puissions essayer de réfléchir à comment faire.

[invitebffb4cc1]

Bonjour Yvan,

Oui tu as bien compris le code et le problème en question.
Voici le code:

 #include <Stepper.h>
 
const int NbPasParTour = 200;                      // Nombre de pas pour 360 degres
 
Stepper Moteur1(NbPasParTour, 2, 3, 4, 5);   // Initialise le moteur sur les broches 2 à 5
Stepper Moteur2(NbPasParTour, 6, 7, 8, 9);   // Initialise le moteur sur les broches 2 à 5
Stepper Moteur3(NbPasParTour, 10, 11, 12, 13);   // Initialise le moteur sur les broches 2 à 5
Stepper Moteur4(NbPasParTour, 22, 24, 26, 28);   // Initialise le moteur sur les broches 2 à 5

int command = 0;//stock le caractère lu sur la voie série

void setup()
{
    Moteur1.setSpeed(80);                               //Vitesse de rotation du moteur
    Moteur2.setSpeed(80);
    Moteur3.setSpeed(80);
    Moteur4.setSpeed(80);
    Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
    if (Serial.available() > 0)
     
    command = Serial.read();
     
    if ( command == 'A' ) {
    Moteur1.step(NbPasParTour);
    Moteur2.step(NbPasParTour);
    Moteur3.step(NbPasParTour);
    Moteur4.step(NbPasParTour);
    delay(1000);                                            
    }
     
    if ( command == 'R' ) {
    Moteur1.step(-NbPasParTour);
    Moteur2.step(-NbPasParTour);
    Moteur3.step(-NbPasParTour);
    Moteur4.step(-NbPasParTour);
    delay(1000);                                            
    }
         
    if ( command == 'D' ) {
    Moteur1.step(-NbPasParTour);
    Moteur2.step(-NbPasParTour);
    Moteur3.step(NbPasParTour);
    Moteur4.step(NbPasParTour);
    delay(1000); 
    }
     
    if ( command == 'G' ) {
    Moteur1.step(NbPasParTour); 
    Moteur2.step(NbPasParTour);
    Moteur3.step(-NbPasParTour);
    Moteur4.step(-NbPasParTour);
    delay(1000); 
    }
}

Sinon est ce que si je viens a connecter 2 l298d sur les même pins et les 2 autre sur d'autre pins de façon a les rassembler et a n'avoir que deux commandes comme moteur1=les deux moteurs du coté droit et moteur2=les deux moteurs du coté gauche cela serais possible ?

Merci de ton aide.

[jiherve]

Bonjour
Sur la doc arduinesque on peut lire :

Stepper: step(steps)
Description

Turns the motor a specific number of steps, at a speed determined by the most recent call to setSpeed(). This function is blocking; that is, it will wait until the motor has finished moving to pass control to the next line in your sketch. For example, if you set the speed to, say, 1 RPM and called step(100) on a 100-step motor, this function would take a full minute to run. For better control, keep the speed high and only go a few steps with each call to step().

Pour faire ce que l'on veut il faut oublier le charabia arduino et passer en assembleur avec gestion des interruptions
JR

[A voir en vidéo sur Futura]

[invitebffb4cc1]

Bonjour JR,

Tu viens de me donner la réponse a mon problème j'utilise une librairie avec des fonctions bloquante donc a chaque fonction elle attend que celle ci soit terminer pour continuer sur la suivante donc a la place d'utiliser la lib stepper il faut que je (re)code en utilisant une lib non bloquante et donc je me tourne ver accelstepper.

Est ce un bon choix ou y a t-il d'autres lib plus adapté a mes besoins ?

Merci d'avance de vos réponses

[Yvan_Delaserge]

Puisque les moteurs 1 et 2 tournent toujours ensemble et idem pour les moteurs 3 et 4, tu ne peux pas simplement câbler 1 et 2 , respectivement 3 et 4 en parallèle?

Autrement, il y a moyen de générer directement les commandes destinées aux drivers des moteurs, sans passer par la bibliothèque stepper. Il faut éviter d'utiliser la fonction delay().

[invitebffb4cc1]

Bonsoir Yvan,

[invitebffb4cc1]

Bonsoir Yvan,

Pièce jointe 327556

En parallèle comme le dessin ou non ?

Qu'entends tu par "Autrement, il y a moyen de générer directement les commandes destinées aux drivers des moteurs, sans passer par la bibliothèque stepper." ??
As tu un exemple ?

Par contre pour la librairie AccelSteper j'ai beaucoup de mal a l'exploiter si quelqu'un a des exemples si une autre solution n'est pas trouvé ?

Matériel a disposition: Un arduino mega, de 4 contrôleur de moteur l298d (comme sur l'image) et 4 moteur NEMA 17 4 Fils 1.8deg 17hd34008-22b
Le but: Faire fonctionner "un robot tank" en avant en arrière ou de tourner a gauche ou de tourner a droite.

A bientôt

[antek]

Je ne connais pas Arduino, peut-être que ce n'est pas possible ?
Mais en C ou assembleur c'est faisable.

Ce serait plus simple avec des moteurs CC en utilisant 2 module PWM du Atmega.

[Yvan_Delaserge]

Bonsoir Yvan,

Pièce jointe 327556

En parallèle comme le dessin ou non ?

Qu'entends tu par "Autrement, il y a moyen de générer directement les commandes destinées aux drivers des moteurs, sans passer par la bibliothèque stepper." ??
As tu un exemple ?

Par contre pour la librairie AccelSteper j'ai beaucoup de mal a l'exploiter si quelqu'un a des exemples si une autre solution n'est pas trouvé ?

Matériel a disposition: Un arduino mega, de 4 contrôleur de moteur l298d (comme sur l'image) et 4 moteur NEMA 17 4 Fils 1.8deg 17hd34008-22b
Le but: Faire fonctionner "un robot tank" en avant en arrière ou de tourner a gauche ou de tourner a droite.

A bientôt

La pièce jointe n'est pas visible.

Il est possible d'écrire un programme pour l'Arduino qui génère les signaux destinés à contrôler les drivers de moteurs pas-à-pas, sans utiliser la bibliothèque . Il suffit pour cela de connaître les signaux requis par les drivers.

[Yvan_Delaserge]

Avec ces modules


il faut relier ensemble les broches d'entrée de deux modules, respectivement In1, In2, In3, In4 et aux sorties de l'Arduino. Chaque module alimente un moteur pas à pas.

[invitebffb4cc1]

Bonjour Antek et Yvan,

Merci pour vos réponses. J'ai essayé plusieurs de vos solutions décrites plus haut et la meilleur solution (même si il y a aucun article qui en parle sur le net ou alors je suis passé a coté) c'est de câbler les modules en parallèle (idée de Yvan), ca fonctionne parfaitement bien et cerise sur le gâteau cela me libère des entrées sorties sur mon arduino au lieu de 8 utilisés je passe a 4 et plus besoin d'utiliser la librairie AccelStepper qui est bien plus complexe que la libraire Stepper que j'ai utilisé et qui présente d'origine.

Mes moteurs fonctionne ensemble donc le problème est résolu.

Merci encore de votre aide

[Yvan_Delaserge]

Ce fut un plaisir.