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[arduino] détection d'obstacle



  1. #1
    arduino22222

    [arduino] détection d'obstacle


    ------

    Bonjour,
    Actuellement en terminale SI je dois faire un projet pour permettre le déplacement d'une poubelle (le socle). Le socle est composé de 4 roues et de trois capteurs à ultrasons ( module grove de chez arduino :Télémètre à ultrasons Grove 101020010) à l'avant pour éviter les obstacles. Mon rôle est de faire déplacer le socle de la poubelle sans avoir de collision. J'ai donc déjà fais un programme qui fonctionne.
    Code:
    #include "Ultrasonic.h"
    
    long RangeInCentimeters;  //déclaration d'une variable de type long
    
    Ultrasonic capteurA(8);
    Ultrasonic capteurB(3);
    Ultrasonic capteurC(2);
    void setup()
    {
        Serial.begin(9600);
    
      //Configuration moteur A
      pinMode(4, OUTPUT);
      pinMode(5, OUTPUT);
    
    
      //Configuration moteur B
      pinMode(6, OUTPUT);
      pinMode(7, OUTPUT);
    }
    
    void loop()
    {
        Serial.print("La distance avec l'obstacle est :  ");
        RangeInCentimeters = capteurA.MeasureInCentimeters();
        Serial.print(RangeInCentimeters);
        Serial.println(" cm");
        delay(1000);
    if (RangeInCentimeters <= 50)
    {
      arrete1();
    }
    else
    {
      avance();
    }
    
    
    Serial.print("La distance avec l'obstacle est :  ");
        RangeInCentimeters = capteurB.MeasureInCentimeters();
        Serial.print(RangeInCentimeters);
        Serial.println(" cm");
        delay(1000);
    if (RangeInCentimeters <= 50)
    {
      arrete1();
    }
    else
    {
      avance();
    }
    
    Serial.print("La distance avec l'obstacle est :  ");
        RangeInCentimeters = capteurC.MeasureInCentimeters();
        Serial.print(RangeInCentimeters);
        Serial.println(" cm");
        delay(1000);
    if (RangeInCentimeters <= 50)
    {
      arrete3();
    }
    else
    {
      avance();
    }
    
    
    }
    void avance()
    {
       
      //Roue droite avance 
    
      digitalWrite(4, HIGH);
     
     
      //Roue gauche avance
      digitalWrite(6, HIGH);
      
    
     
      }
    void arrete1()
    {
      
       //Roue droite avance
    
      digitalWrite(4, HIGH);
    
    
      //Roue gauche stop
      digitalWrite(6, LOW);
    
      
      
     delay(1000);
     
      //Roue droite avance 
    
      digitalWrite(4, HIGH);
      
    
      //Roue gauche avance
      digitalWrite(6, HIGH);
      
      
    delay(3000);
    
      //Roue droite stop 
    
      digitalWrite(4, LOW);
     
    
      //Roue gauche avance
      digitalWrite(6, HIGH);
    
      
    delay(1000);
    
       //Roue droite avance 
    
      digitalWrite(4, HIGH);
      
    
      //Roue gauche avance
      digitalWrite(6, HIGH);
    
    delay(3000);
    
      //Roue droite stop 
    
      digitalWrite(4, LOW);
    
    
      //Roue gauche avance
      digitalWrite(6, HIGH);
    
      
    delay(1000);
    
       //Roue droite avance 
    
      digitalWrite(4, HIGH);
      
    
      //Roue gauche avance
      digitalWrite(6, HIGH);
    
    delay(3000);
    
     //Roue droite avance
    
      digitalWrite(4, HIGH);
    
    
      //Roue gauche stop
      digitalWrite(6, LOW);
    
      
      
     delay(1000);
     
    
      //Roue droite avance 
    
      digitalWrite(4, HIGH);
      
    
      //Roue gauche avance
      digitalWrite(6, HIGH);
     
    }
     
    
    
    
    
    
    
    void arrete3()
    {
        //Roue droite stop 
    
      digitalWrite(4, LOW);
    
    
      //Roue gauche avance
      digitalWrite(6, HIGH);
    
      
    delay(1000);
    
       //Roue droite avance 
    
      digitalWrite(4, HIGH);
      
    
      //Roue gauche avance
      digitalWrite(6, HIGH);
    
    delay(3000);
    
     //Roue droite avance
    
      digitalWrite(4, HIGH);
    
    
      //Roue gauche stop
      digitalWrite(6, LOW);
    
      
     delay(1000);
     
        //Roue droite avance 
    
      digitalWrite(4, HIGH);
      
    
      //Roue gauche avance
      digitalWrite(6, HIGH);
      
    
    delay(3000);
    
     //Roue droite avance
    
      digitalWrite(4, HIGH);
    
    
      //Roue gauche stop
      digitalWrite(6, LOW);
    
     
      
     delay(1000);
     
         //Roue droite avance 
    
      digitalWrite(4, HIGH);
      
    
      //Roue gauche avance
      digitalWrite(6, HIGH);
      
    
    delay(3000);
    
        //Roue droite stop 
    
      digitalWrite(4, LOW);
    
    
      //Roue gauche avance
      digitalWrite(6, HIGH);
    
      
    delay(1000);
    
      //Roue droite avance 
    
      digitalWrite(4, HIGH);
      
    
      //Roue gauche avance
      digitalWrite(6, HIGH);
    
    
    
    
    
     
    
    
    
      
      
      }
    Le problème de ce programme c'est qu'une fois un objet détecté il le détourne sans savoir si il y a un autre objet ou pas sur son passage. Donc j'ai essayer de modifier le programme sans jamais réussir. J'ai donc besoin de votre aide si possible .
    Merci

    PS : matériel utilisé :
    -Télémètre à ultrasons Grove 101020010
    -Module relais shield V3.0 103030009
    -Carte Arduino UNO

    -----
    Dernière modification par Antoane ; 17/04/2017 à 10h49. Motif: Remplacement des balises TEX par CODE

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