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Euler, quaternion et IMU



  1. #1
    joseph20480

    Euler, quaternion et IMU


    ------

    bonjour a tous

    Je m'intéresse au mpu9250 (9 axes : 3accs,3gyro,3compas) et aux centrales inertielles.
    Pour faire rapide, la principale difficulté est la fusion des données, l'accelero étant très sensible (bruit) et les gyros dérivant.
    Jusqu’à pas longtemps, le filtre de kalman était préconisé mais lourd et compliqué a mettre en oeuvre. Le filtre complémentaire existe aussi, Plus facile mais moins robuste.
    Mais sa c'était avant...
    Invensens propose le mpu9250 avec DMP integré. DMP : Digital motion processeur. Il fait en interne une fusion, et nous fournis l'orientation du composant dans l'espace 3D sous forme de quaternion.

    Plusieurs choses :
    > Je cherche quelqu'un qui a déjà mis en oeuvre ce composant et avoir un retour sur les performances de la fusion interne (comprendre sans filtre supplémentaire). Au vue de mes recherches, certains retraite les données avec un filtre , est ce vraiment necessaire ? https://x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/
    > Les quaternions et les angles d'euler sont des représentations mathématique d'un objet dans l'espace. Les angles d'euler sont très facile a imaginer, mais souffre du problème de blocage. Ma question, je crois comprendre que de toutes facon, a la fin de la fin, les angles eulers sont toujours utilisés !? Imaginons un mobile, drone, avion : lors d'un asservissement il sera nécessaire de connaitre les angles ? donc angle d'euler ? le problème du blocage sera toujours présents ?

    si vous passez par la, je preneur

    -----

  2. #2
    ankou29666

    Re : Euler, quaternion et IMU

    J'ai eu envisagé ce composant pour un projet (toujours en cours) mais pour ma part j'ai surtout besoin d'un accéléromètre, les fonctions de gyroscope et IMU étant pour moi très très secondaires.
    Tout ce que je peux dire c'est que si on trouve certes encore des plaquettes genre sparkfun qui utilisent ce composant, Invensense en a abandonné la production et l'a remplacé par une nouvelle référence : ICM-20948.

    Il sera sans doute judicieux de partir sur cette nouvelle référence.

  3. #3
    joseph20480

    Re : Euler, quaternion et IMU

    oui, j'ai vu aussi pour son remplaçant.
    Il doit être surement mieux, mais moins bien documenté... A voir

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