bonjour a tous
Je m'intéresse au mpu9250 (9 axes : 3accs,3gyro,3compas) et aux centrales inertielles.
Pour faire rapide, la principale difficulté est la fusion des données, l'accelero étant très sensible (bruit) et les gyros dérivant.
Jusqu’à pas longtemps, le filtre de kalman était préconisé mais lourd et compliqué a mettre en oeuvre. Le filtre complémentaire existe aussi, Plus facile mais moins robuste.
Mais sa c'était avant...
Invensens propose le mpu9250 avec DMP integré. DMP : Digital motion processeur. Il fait en interne une fusion, et nous fournis l'orientation du composant dans l'espace 3D sous forme de quaternion.
Plusieurs choses :
> Je cherche quelqu'un qui a déjà mis en oeuvre ce composant et avoir un retour sur les performances de la fusion interne (comprendre sans filtre supplémentaire). Au vue de mes recherches, certains retraite les données avec un filtre , est ce vraiment necessaire ? https://x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/
> Les quaternions et les angles d'euler sont des représentations mathématique d'un objet dans l'espace. Les angles d'euler sont très facile a imaginer, mais souffre du problème de blocage. Ma question, je crois comprendre que de toutes facon, a la fin de la fin, les angles eulers sont toujours utilisés !? Imaginons un mobile, drone, avion : lors d'un asservissement il sera nécessaire de connaitre les angles ? donc angle d'euler ? le problème du blocage sera toujours présents ?
si vous passez par la, je preneur
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