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rotation: Euler et quaternion?



  1. #1
    nico_guilty

    rotation: Euler et quaternion?


    ------

    Bonjour,
    je cherche une explication vulgarisée du problème qui se pose lorsque les valeurs de rotation xyz deviennent "instables ".
    C’est tellement flou pour moi que j'ai d'ailleurs du mal à poser clairement ma question.
    On m'a parlé de pôle, que les valeurs s'approchant du pôle peuvent être mal interprétées par un programme informatique et qu'il vaut mieux utiliser les quaternions pour éviter les erreurs de rotation.

    Pour précision, je travaille avec des logiciels de 3D et lorsque j'anime un bras (par exemple) il y a parfois des mouvements que j'appellerai parasite. On m'a donc conseillé de travailler avec les quaternions plutôt qu'avec les coordonnées d'Euler.
    Chaque os "enfant" est animé par rotation par rapport à son point d'attache à l'os "parent".

    J'espère que quelqu'un a +- compris de quoi je parle parce que je suis un peu perdu. et une explication me permettrait sûrement de mieux aborder le problème.

    merci beaucoup d'avance

    -----

  2. Publicité
  3. #2
    mtheory

    Re : rotation: euler et quaternion?

    Citation Envoyé par nico_guilty
    Bonjour,
    je cherche une explication vulgarisée du problème qui se pose lorsque les valeurs de rotation xyz deviennent "instables ".
    C’est tellement flou pour moi que j'ai d'ailleurs du mal à poser clairement ma question.
    On m'a parlé de pôle, que les valeurs s'approchant du pôle peuvent être mal interprétées par un programme informatique et qu'il vaut mieux utiliser les quaternions pour éviter les erreurs de rotation.

    Pour précision, je travaille avec des logiciels de 3D et lorsque j'anime un bras (par exemple) il y a parfois des mouvements que j'appellerai parasite. On m'a donc conseillé de travailler avec les quaternions plutôt qu'avec les coordonnées d'Euler.
    Chaque os "enfant" est animé par rotation par rapport à son point d'attache à l'os "parent".

    J'espère que quelqu'un a +- compris de quoi je parle parce que je suis un peu perdu. et une explication me permettrait sûrement de mieux aborder le problème.

    merci beaucoup d'avance
    Hum...un peu de doc:

    http://wwwnavab.in.tum.de/twiki/pub/...3Rotations.pdf

    J'espère que cela va t'aider un peu même si cela ne répond pas vraiment à ta question

  4. #3
    Jeanpaul

    Re : rotation: euler et quaternion?

    C'est un problème bien connu des roboticiens (tu devrais pouvoir trouver des schémas dans un livre de robotique).
    En gros, ces instabilités apparaissent dans certaines configurations : quand on fait faire un mouvement raisonnable à la pointe de travail (arc de soudure par exemple), il peut arriver que les articulations fassent des mouvements disproportionnés parce que les calculs font des approximations.
    Pour comprendre, fais un essai avec ton bras. Suppose que tu n'utilises que l'inclinaison de ton index, la rotation de ton poignet et le pivotement de ton coude (3 degrés de liberté). Essaie alors de mettre l'index sur la table sous un angle donné ; en général, il n'y a qu'une configuration qui y arrive.
    Cependant si ton index est dans le prolongement du bras, tu verras qu'une rotation importante du poignet ne change rien à la position du doigt ; si c'était un calculateur, il pourrait faire faire des mouvements énormes au poignet sans raison.
    Les quaternions évitent ce piège de cumul des rotations mais ce n'est pas trop simple à expliquer (les quaternions sont plus qu'une simple généralisation des complexes en 3D).

  5. #4
    nec3

    Re : rotation: euler et quaternion?


  6. A voir en vidéo sur Futura

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