Quaternion

[invite1e8465f8]

Bonjour.

Bon ben voila, je dois remettre un travail de fin d'etude pour dans 3 jours (6eme generale sc-math à bxl) et ya quelquechose que je n'arrive pas à comprendre, c'est à propos des rotations et des quaternions...


'' Les rotations dans l'espace

peuvent être décrites par

les quaternions



Formulation générale

(ib + jc + kd) ® q-1 (ib + jc + kd) q

avec q le quaternion adéquate

pour effectuer la rotation désirée



Exemples

Rotation

de
Multiplication

par

180°
q = k

90°
q = (1 + k) / Ö 2




Rotation particulière

d'un angle 2q

alors

q = cosq + (bi + cj + dk) sinq
''

Source => http://villemin.gerard.free.fr/Wwwgv...e/ImagQuat.htm
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[acx01b]

les rotations dans l'espace peuvent être représentées par un quaternion unitaire (de norme 1)

pour comprendre les rotations avec les quaternions je te conseille de comprendre les choses dans cet ordre :

- comment faire tourner un vecteur d'un certain angle autour d'un certain axe (prérequis : produit scalaire, et produit vectoriel) ?
- pareil si on ne connait que le cosinus et le sinus de l'angle
- pareil si on ne connait que le cosinus et le sinus du demi angle