Bonjour à tous,

En contrôle optimal, le lagrangien employé dépend classiquement de la commande u, de l'état x ainsi que de la dérivée de x.

Y-a t'il quelqu'un qui connaisse un cours de contrôle optimal où le lagrangien dépende également de l'état final x(tf)?

Je souhaiterai connaître les conditions de transversalité ou l'équation d'euler lagrange qui s'y rapporte, si le problème a déjà été résolu !

Merci d'avance

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