Bonjour,
Pouvez vous m'aider à trouver l'algorithme pour mon problème suivant:
>>Trouver la trajectoire (série des points intermédiaires) entre plusieurs points ayant leur propre vitesse déjà connue(x0,y0,v0), (x1,x1,v1)... en considérant que sur l'axe moteur X et Y les accélérations ax et yx sont constantes et que l'on ne peut pas créer des points intermédiaires de plus de DeltaT.
merci
heu si l'accélération sur y est constante, comment peux tu avoir un vecteur vitesse qui aille vers le haut, puis le bas et qui retourne en haut ?
EDIT : sinon il suffit juste de trouver une parabole qui passe par 2 points et dont tu connais la dérivée en ces 2 points. Nul besoin de résolution numérique, analytiquement on sait le faire...
=>la vitesse de y varie tous les deltaT de Ay*DeltaT...
je répète, avec Ay constant, il n'existe pas de trajectoire telle que les vitesses que tu nous indique à ces 3 points soient satisfaites.
constant en valeur absolue bien sur !...
attend attend on va reprendre le problème clairement
Qu'est ce qui est constant en valeur absolue ? l'accélération ? elle est donc définie par morceau et pas tout le temps dérivable. la vitesse idem, elle n'est pas continuellement dérivable dans ce cas.
Bref dis nous clairement le problème, la solution sera aussi simple que la question ^^
M'ouais t'as raison obi76...
j'suis tellement dans mon problème que j'dois pas l'énoncer clairement...
Je veux piloter deux axes moteurs X et Y avec pour ces moteurs des valeurs de vitesse max (en valeur abosule) et des accélérations max (valeurs absolue) que l'on va prendre constantes pour pas alourdir le problème (pas de jitter).
J'ai deux points déjà connus (éloignés) avec leur propre vitesse et j'aimerai trouver tous les points intermédiaires pour les relier en coordonnées et en vitesse... A chaque DeltaT (qui peut varier mais ce deltaT > 10ms) je veux calculer les points intermédiaires (interpolation) pour relier ces deux points.
Par exemple je veux relier (0,0,0) à (100,0,0), c'est à dire l'origine sans vitesse au point x=100 sans vitesse, je vais donc augmenter la vitesse de l'axe X du moteur tous les DeltaX (accéleration) jusqu'à Vxmax puis passer en vitesse constante tous les DeltaX et enfin décélérer tous les DeltaX en x=100.
est-ce clair?
Oui c'est clair.
Traduction : ton accélération est pas constante.
Quelle est la décélération maximale que peut fournir ton moteur ?
Quelle accélération max ?
Après il suffit de faire un asservissement, nul besoin de définir toute la courbe. Tu mets le système dans une configuration précise, il sait ou il doit aller il s'adapte...
Je crois que tu n'as jamais vraiment fait d'automatisme...
J'aimerai l'avis d'un autre forumiste sans vouloir te vexer...
Bon je vais pas prendre ça mal mais sache :
1°) j'en ai fait (et pas qu'un peu)
2°) L'asservissement c'est beaucoup plus indiqué pour ce genre de problème qu'essayer de trouver une fonction qui passe par ces points. Ce n'est vraiment pas dur à trouver cette fonction, mais je pense pas que ton processeur ait que ça à f***** que de calculer une fonction qui passe par N points à chaque fois qu'il va faire bouger l'un ou l'autre moteur.
Ce qu'il faut (et si tu as fait de l'automatisme tu devrai le savoir), c'est un objectif à atteindre ainsi que la situation actuelle dans laquelle est ton système. De ces 2 paramètres, trouves un algo qui gère "au mieux" (bref faire un bon asservissement).
C'est con j'avais la solution mais si tu préfère quelqu'un d'autre alors te gêne pas.
Cordialement
Bonjour,
Juste une question (aussi bien pour Obi que bacobaco): j'ai l'impression que les deux axes sont totalement indépendants, me trompe-je? Si c'est le cas, on peut traiter le problème (que ce soit courbe ou asservissement) en dimension 1, non? (et ce n'a pas l'air bien compliqué...)
Cordialement,
Je suis tout à fait d'accord, mais tu admettra que c'est pas clair son truc.
Un coup l'accélération est constante, et je vois une vitesse qui change 2 fois de signe, un coup c'est la valeur absolue de l'accélération qui est constante, un coup c'est indépendant, un coup ça l'est plus.
Avant de juger la capacité de ceux qui te répondent, juge ta capacité à poser un problème clairement.
Oui!Envoyé par obi76
C'est la contrainte sur l'accélération qui n'est pas claire. Les différents cas qui me viennent à l'esprit sont:
a) |Ax| et |Ay| constants indépendamment, et non continus
b) Ax²+Ay² constant et (Ax, Ay) continu
c) Ax²+Ay² constant, (Ax, Ay) non nécessairement continu
d) [Ax|<Max et |Ay|<Max, plus éventuellement contrainte sur la continuité
e) Ax²+Ay²<Max², plus éventuellement contrainte sur la continuité
(Petite remarque, la vitesse est nécessairement continue si l'accélération est bornée)
Il me semble que la description du problème pratique donne d) sans contrainte sur la continuité, et que bacobaco le "simplifie" en a).
Mais pour le mathématicien, les problèmes b) ou e) sont nettement plus rigolos. Je n'en vois pas l'intérêt pratique
Cordialement,
La vitesse est continue mais pas forcément dérivable.
