vecteur rotation

[invite92664de4]

bonjour je veux calcler la vitesse d'un point I situé sur la circonference d'un petit cylindre de rayon r a l'interieur d'un grand cylinde de rayon R, le grnad cylindre est fixe
je considere 3 reperes
R0(O,x0,y0,z0) O étant le centre du grand cylindre
R1(O,x0,y1,z1)
R2(C,x0,y2,z2) C étant le centre du petit cylindre € petit cylindre

x0 orientée vers nous y0vers la droite et z0 vers le haut

et donc je me retrouve au final avec une VI/R0=(R-r)teta pointz1+r(fipoint+tetapoint)z2

teta angle de ratation de R0 pour avoir R1 autour de x0 et fi angle de rotation de R1 pour avoir R2 autour de x0

le probleme c'est qu'on doit trouver VI/R0=(Rtetapoint+rfipoint)z1
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[invite6dffde4c]

Bonjour.
Trouvez la relation entre l'angle "parcouru" par l'axe du petit cylindre et l'angle tournée par le petit cylindre. Il faut tenir compte du déplacement du point de contact sur les deux surfaces, mais c'est un peu piège car l'angle du point de contact varie aussi pour le petit cylindre. Il faut faire un (ou plusieurs) petits dessins. Vérifiez votre résultat pour un demi-tour et un tour complet faits par la position de l'axe du petit cylindre.

Une fois que vous aurez ça, déterminez la position de l'axe du petit cylindre pour un angle donné, puis la position du point par rapport à l'axe du petit cylindre. Le reste vous savez faire.
Au revoir.