Probleme de Control de la vitesse des roues en Virage

[invite8fc14f3f]

Bonjour, je suis actuelement en Projet et je travail sur un véhicul solaire qui a 4 roues indépendantes (4 moteurs Brushless).

Je dois controler ces 4 roues au niveau de la vitesse afin que le vehicul tourne correctement.
Je sais que les roues exterieurs au virage doivent tourner plus vite que les roues interieurs mais apres le rapport d'augmentation entre les roue interne et externe je ne sais pas du tout comment m'y prendre.

En quelque sorte il faudrait que je realise un systeme similaire a un différentiel...

Merci d'avance de votre aide
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[LPFR]

Bonjour.
Il faut savoir si chaque roue est asservie indépendamment en vitesse.
Si c'est le cas et si l'asservissement empêche de tourner une roue plus vite que la consigne, alors il faut faire quelque chose. Mais ce quelque chose il faut le faire en fonction de la position du volant.
Cette position fixe le rayon de courbure de la trajectoire et le rapport des vitesses entre les roues internes et externes. Donc, il vous faudra installer un capteur de position pour le volant.
Au revoir.

[invite8fc14f3f]

Bonjour, j'ai une plateforme gyro qui me permet de savoir la position de mon véhicul. j'ai 5 accelérations sous forme de tensions et je peux savoir au repos les tensions et apres faire un systeme afin de savoir la position du véhicul.

Merci de ta réponse , pourrais tu élargir ton idée car je comprend que c'est en fonction de la position mais ce sont vraiment les rapports qui me pose problème.

[LPFR]

Re.
Quand un tandem de roues coaxiales tourne, si le rayon de courbure de la trajectoire de la roue interne est R, le rayon de courbure de la trajectoire de la roue externe est R + d, où 'd' est la distance entre les deux roues.
Et comme les angles parcourus sont les mêmes, les vitesses des roues sont dans le rapport des rayons de courbure:
V_ext/V_int = (R+d)/R
A+

[A voir en vidéo sur Futura]

[invitecf700177]

en effet, sauf que dans un vehicule "normal", seules les roues avant tournent et ne restent donc pas coaxiales... or il faut, pour bien faire, que le prolongement des 4 axes de rotation des 4 roues se croisent au meme point (centre du virage) pour en tourner autour...

faut il que tu puisses faire tourner le vehicule sans tourner les roues, uniquement avec le différentiel de vitesse de rotation des roues entre l'interieur et l'exterieur?

si oui, alors les roues avant et arriere restent en permanence coaxiales, meme lors du virage... il y a alors des contraintes qui apparaissent et ton vehicule "ne tourne pas rond"... s'en suit usure prématuré des pneus, efforts supplémentaires sur les axes etc.

[LPFR]

Re.

en effet, sauf que dans un vehicule "normal", seules les roues avant tournent et ne restent donc pas coaxiales... or il faut, pour bien faire, que le prolongement des 4 axes de rotation des 4 roues se croisent au meme point (centre du virage) pour en tourner autour...

Vous avez raison. Mais je ne pense pas que dans ma voiture la roue avant interne soit "plus tournée" quand je prends un virage.
D'un autre côté la correction de vitesse à faire n'est pas bien différente du fait que le roues ne soient plus coaxiales pendant le virage.

faut il que tu puisses faire tourner le vehicule sans tourner les roues, uniquement avec le différentiel de vitesse de rotation des roues entre l'interieur et l'exterieur?

si oui, alors les roues avant et arriere restent en permanence coaxiales, meme lors du virage... il y a alors des contraintes qui apparaissent et ton vehicule "ne tourne pas rond"... s'en suit usure prématuré des pneus, efforts supplémentaires sur les axes etc.

Si les roues arrière ne changent pas d'orientation, elles restent toujours coaxiales. Du moins dans ma voiture, qu'elle soit traction ou propulsion.

Et faire tourner une voiture uniquement avec la vitesse de roues, sans changer leur orientation pose un petit problème de dérapage (comme pour un char à chenilles) à moins que des roues la troisième ou les deux autres soient d'orientation libre (comme celles des chariots des super marchés) et non motrices. Si non, le centre de rotation se trouve à l'infini.
A+

[invitecf700177]

Vous avez raison. Mais je ne pense pas que dans ma voiture la roue avant interne soit "plus tournée" quand je prends un virage.

pourtant si

D'un autre côté la correction de vitesse à faire n'est pas bien différente du fait que le roues ne soient plus coaxiales pendant le virage.

je suis daccord, ca ne doit pas changer grand chose, encore faudrait-il le demontrer

Si non, le centre de rotation se trouve à l'infini.

... et la voiture ne tourne pas

[sitalgo]

B'soir,

Ce n'est pas nécessaire de contrôler les 4 roues s'il y a des roues directrices. Les moteurs côté intérieur vont forcer un peu plus et côté extérieur un peu moins.
Maintenant si on veut être plus précis il faut un capteur comme l'a indiqué LPFR et on peut aussi tenir compte que le train arrière décrit un cercle plus petit que le train avant.

[invitee0b658bd]

bonjour,
tu parles de moteur brusless, ils sont faciles à piloter en couple, le probleme de regulation de vitesse se regle de lui même
fred

[invitee0b658bd]

pour ce qui est des problemes des virages et de direction, je te conseille de faire une petite recherche sur ackermann, il a beaucoup bossé sur les directions pour les rendre efficaces
fred