Interprétation des termes diagonaux d'une matrice d'inertie

[invite00c17237]

Bonjour,

J'ai un exercice avec un robot 2R (ie avec deux bras). Voir dans le sujet en copie l'équation de la dynamique du système.

Le premier terme de la diagonale de la matrice d'inertie est constant. Est-ce que vous auriez une explication simple et physique pour pouvoir interpréter ceci.

Par rapport à la matrice d'inertie, je sais que lorsqu'on n'a pas d'elements extra-diagonaux alors on n'a pas de couplage inertiel mais c'est tout ce que je sais.

Je vous remercie d'avance pour votre aide.

Benjamin
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[invite8241b23e]

Ce document est-il libre de droits ?

[invite00c17237]

Bonjour,

Voici un lien où vous pourrez trouver le sujet du tp où j'ai des pbs.

http://dl.free.fr/tEM1MEjxO

Je vous remercie d'avance pour votre aide

[invite60be3959]

Le premier terme de la diagonale de la matrice d'inertie est constant. Est-ce que vous auriez une explication simple et physique pour pouvoir interpréter ceci.

Par rapport à la matrice d'inertie, je sais que lorsqu'on n'a pas d'elements extra-diagonaux alors on n'a pas de couplage inertiel mais c'est tout ce que je sais.

Je vous remercie d'avance pour votre aide.

Benjamin

Bonjour,

les termes diagonaux d'une matrice d'inertie représentent les moments d'inertie du solide par rapport, respectivement aux axes Ox, Oy, et Oz. Le moment d'inertie autour d'un axe (D) représente la résistance du solide à tourner autour de (D). Selon la répartition de la masse du solide, il existera (un ou )des axes autour (du)desquels il est plus facile de tourner. Pour ces axes, le moment d'inertie sera faible.

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite00c17237]

Ok merci pour vos élements qui m'apportent une meilleure compréhension physique des moments d'inertie.
Par contre, par rapport, pourquoi ces termes sont constants dans mon système robot 2R plan avec le deuxième paramètrage ?