Bonjour a tous,
Voila , durant la révision de mon cours de mécanique du solide j'ai eu quelques ambiguitées par rapport à quelques points concernant le vecteur rotation instantannée :
i/- le vecteur rotation instantané a pour expression (si on travaille avec les angles d'euler) :
(omega) = (psy point).k + (teta point).i3 + (fi point).ks
Avec k vecteur unitaire d'Oz , i3 l'image de i selon la precession psy, et ks l'image de k selon La rotation propre fi.
Ma question concernant ceci, faut-il calculer la derivée des angles d'euler puis calculer leurs module pour enfin avoir les (psy point) , (teta point), (fi point)? Sinon que faut-il faire pour les obtenir?
ii/- soit un vecteur position (O1O2) ( O1 et O2 sont respectivement les centres de deux solides indéformables S1 et S2)
(O1O2) = x1(O2,t).i1 + y1(O2,t).j1 + z1(O2,t).k1
x1 y1 et z1 sont les coordonnées du vecteur O1O2 selon la base i1 j1 k1
J'ai effectué la derivée par rapport au temps t, et jai obtenu une partie de l'expression dérivée qui contient les dérivés de : i1 j1 k1, dans le cours le prof dit avoir introduit le vecteur rotation instantané comme ceci ( di1/dt = omega vectoriel i1) etc... Et on obtient a la fin de la dérivation d'une somme du vecteur vitesse par rapport au solide S1 + (omega) vectoriel O1O2 , comment a-t-on obtenu la partie omega vectoriel (O1O2) j'ai essayé d'introduire le vect. Rot. Inst. Mais le calcul de cette partie donne x1.(omega vectoriel i1) +y1(omega vectoriel j3)+ z1...etc et non pas une factorisation du vect rotation instantannée avec les coordonnées du vecteur position, et les x1 y1 et z1 sont des scallaires donc je sait pas exactement comment passer de mon expression à l'expression finale.
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