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calcul du moment d'inertie total à partir de plusieurs pièces



  1. #1
    cudderhigh

    calcul du moment d'inertie total à partir de plusieurs pièces


    ------

    Bonjour,

    j'ai pas mal chercher sur internet une solution à mon problème mais rien de probant.
    je travaille actuellement sur un projet de Robot et j'aimerais connaître le couple du au moment d'inertie exercé sur mon moteur situé au pied.
    Mon problème est que j'ai plusieurs pièces (jambes *2 , bras *2, tronc) que je représente par des parallélépipèdes rectangle pour simplifier.

    et j'aimerais calculer l'ensemble du moment d'inertie par rapport à l'axe du moteur , comment puis je faire ?

    on m'a parlé du théorème de d'Huygens qui permet de translater les moments d'inertie.
    Dois je calculer le moment d'inertie pour chaque pièce par rapport à l'axe parallèle à celui du moteur passant par mon centre de gravité puis les translater tous ?

    merci d'avance

    -----

  2. #2
    LPFR

    Re : calcul du moment d'inertie total à partir de plusieurs pièces

    Bonjour.
    Oui. C'est bien ça. Il faut calculer le moment d'inertie de chaque morceau par rapport à son centre de gravité (plus commode mais pas obligatoire) puis translater tous et les additionner. Et comme la position relative change avec les mouvements, le moment d'inertie change (comme pour une patineuse qui fait une pirouette).
    Au revoir.

  3. #3
    cudderhigh

    Re : calcul du moment d'inertie total à partir de plusieurs pièces

    j'ai l'impression que c'est vous qui faites le forum !
    donc si j'ai l'axe de mon moteur delta, et delta1 passant par G1 de mon solide 1(s1) , delta 2 etc...
    j'ai:
    Jrobottotal(delta)= Js1(G1)+Masse(S1)*distance²(en tre G1 et delta) +Js2(G2)+Masse(S2)distance²(en tre G2 et delta)


    je profite de vos connaissances dans ce domaine, pour vous demander s'il est pertinent de modéliser chaque membre par un parallélépipède rectangle et de considérer la masse uniforme?
    Si je fais cela c'est pour récupérer J= 1/12 *M(A²+B²)
    avec A et B=côté de mon rectangle
    M =masse totale de mon objet

  4. #4
    LPFR

    Re : calcul du moment d'inertie total à partir de plusieurs pièces

    Re.
    Oui, c'est bien le calcul qu'il faut faire.

    Pour ce qui est de l'approximation de chaque segment, ça dépend de comment il est fait.
    Si les masses sont assez uniformément réparties tout le long, l'approximation ne sera pas trop mauvaise. Mais si le segment est asymétrique avec la masse accumulé près d'une extrémité ou même au centre, alors ce sera beaucoup moins bon.

    Le mieux est, évidemment, de le mesurer. Mais cela demande énormément de travail si on ne peut pas démembrer la bête.
    A+

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