Detection de position par accéléromètres

[djc2]

Bonjour,
je suis actuellement en train de réaliser un gant de données en n'utilisant que des accéléromètres 3 axes. Ce que je cherche à obtenir est la position gobale de ma main et la position de chaque dernière phalange. Pour cela, j'ai à ma disposition 6 accéléromètres 3 axes relativement précis.

Cependant pour obtenir la position de ma main, je sais qu'il n'est pas possible d'intégrer doublement la valeur brute des accéléromètres à cause des divers problèmes de précision (biais, etc.).
Que puis-je faire pour cela ? Quelles méthodes me permettent de réaliser cela ?

Voici les méthodes que je connais :
- Filtre passe-bas (0-10Hz) car les accéléromètres travaillent bien dans les basses fréquences
- Moyenne (pondérée ou pas) pour réduire l'imprécision globale
- Filtre de Kalman (étendu ou pas), mais je ne vois pas comment l'appliquer à mon modèle d'étude.

je pense qu'il faudrait retravailler les valeurs brutes par ces trois méthodes, mais comment ?
D'après ce que j'ai compris, le filtre de Kalman est le plus précis mais je ne parviens pas à comprendre comment faire ...
Qu'en pensez-vous ? Comment puis-je m'y prendre ?

Merci
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Lichard Torman
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[LPFR]

Bonjour et bienvenu au forum.
Dans quel cadre faites-vous ce projet ?
Le filtrage, pour efficace qu'il soit, ne résoudra pas vos problèmes à long terme. Car vous allez double-intégrer les imprécisions, non-linéarités, et le bruit. Même si ce dernier n'est pas trop gênant car il a une moyenne nulle à long terme.
Il faut un système qui permette de remettre à zéro les intégrations périodiquement en ramenant les doigts dans une position connue.
Pourquoi pensez-vous que le système GPS a été mis en œuvre ? Précisément parce que l'intégration des accéléromètres militaires ne suffisait pas pour les missiles de croisière.
Au revoir.

[djc2]

Bonjour,
ce projet est réalisé dans le but de contrôler un quadricoptère en utilisant un système intuitif (grâce au gant de données).
Étant donné qu'il s'agit d'une "télécommande", nous connaitrons la position de notre main et l'attitude du drone. Ainsi double-intégrer les accélérations, même si elles dérivent, ne nécessite auparavant que de rendre les valeurs "propres" et non bruitées. Mon but est en fait de réduire/supprimer le bruit à court terme.

Par ailleurs, quel est l'ordre de grandeur de cette dérive ?
Nos vols pouvant aller jusqu'à 30 min., mais étant en général de moins de 5 min., nous pouvons également nous permettre, si besoin est, de recalibrer les accéléromètres en vol en mettant le drone en maintient de position pendant l'opération.

Merci pour votre réponse

[LPFR]

Re.
L'ordre de grandeur de la dérive est facile à trouver: prenez l'erreur du capteur d'accélération donné par le fabricant et intégrez-le deux fois pendant la durée prévue 5 minutes ou 30 minutes.

Pour le type filtrage je ne peux pas vous aider.
A+

[A voir en vidéo sur Futura]