Bonsoir
Je cherche désespérément à comprendre comment calculer un torseur cinématique sans me tromper. Je fais notamment beaucoup d'erreurs au niveau du signe des angles.
Désolé d'avance pour la qualité de la photo, mais il me semble qu'on arrive à distinguer l'ange beta au centre. C'est ce qui m'intéresse puisque la question est de calculer le torseur cinématique associé à la liaison directe 2/1
C'est un pivot d'axe (A,y1) et l'angle beta est orienté négativement donc pour moi le torseur ne devrait être composé que du vecteur rotation tel que
IMG_20160222_211355768.jpg
Or le corrigé indique que ce n'est pas -beta "point" mais +beta "point"
Je ne comprends vraiment pas, merci de votre aide
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