Bonjour

Je sais qu'il est possible de calculer la position d'une centrale par une double intégration de l'accélération.
En pratique, c'est plus compliqué. Il y a de la dérive.
Je me suis basée sur http://http://x-io.co.uk/oscillatory...ng-with-x-imu/ pour faire mon code sous Matlab et intégrer mes data. Mais j'ai (beaucoup) de dérive ... Je ne sais pas si mes filtres sont mal choisis, à la fois dans les valeurs (ordre, fréq de coupure) ou dans le type (passe-haut). ci joint l'accel et son integration ....

integration acceleration.jpg

Avez vous des conseils ? des publis? des exemples... pour obtenir facilement la position ? (l'idéal pour moi serait d'avoir une procédure précise)


Par ailleurs, est-il possible de calculer la distance entre 2 centrales inertielles ? Potentiellement si on connait leur position, on pourrait y arriver? avec cette formule et les coordonnées de A et B: sqrt[(Xa-Xb)²+(Ya-Yb)²+(Za-Zb)²]
Qu'en pensez vous?

merci de votre aide qui sera la bienvenue