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Conception d'un robot 6 axes




  1. #1
    Piloudu29

    Conception d'un robot 6 axes

    Bonjour, dans le cadre de la réalisation d'un dossier de conception d'un robot 6 axes je cherche en ce moment à calculer les couples des actionneurs de chaque axe.

    J'ai réalisé le schéma cinématique du robot :
    Schéma cinématique.jpg

    J'avoue ne pas savoir par où partir pour la suite.

    Pour des raisons de simplicité de modélisation je considère que chaque bras du robot est un cylindre de longueur Li et de rayon Ri.

    Je suppose que pour déterminer les couples à appliquer aux arbres pour les faire pivoter il va me falloir réaliser une étude dynamique de l'ensemble du robot. Je sais faire ces calculs (torseurs cinématiques/cinétiques/dynamiques, énergie cinétique etc...) mais avant de me lancer dans des calculs très longs (6 angles de rotation) je souhaiterais en connaitre la finalité et savoir ce que je cherche à calculer exactement.

    J'espère que vous saurez me mettre les pieds à l'étrier

    -----


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  3. #2
    Remant

    Re : Conception d'un robot 6 axes

    Bonjour,

    Je ne sais pas à quoi servira ce robot mais en supposant qu'il doit déplacera une charge d'un point à un autre pendant une certaine durée, je calculerai le couple minimale à fournir pour chaque axe afin de remplir cette condition. Dans un cas particulier (déplacement de 50 kg d'un point A à un point B suivant une certaine trajectoire) je vais définir un couple mini par axe mais peut-être qu'il y a plusieurs cas à voir (déplacement de 25 kg d'un point A au point C et donc suivant une autre trajectoire) car le couple minimum dans 3 des liaisons déterminé dans le premier cas ne pourrai pas suffire dans ce dernier. Vous voyez ? En fonction des trajectoires, on ne fera pas fonctionner les articulations de la même manière. Il se peut que pour une certaine trajectoire, un pivot soit presque inutile alors que dans une autre cas, ce pivot est justement essentiel. A voir selon votre problème.

    J'espère que ça vous sera utile.
    Cordialement

  4. #3
    Piloudu29

    Re : Conception d'un robot 6 axes

    Bonjour et merci pour votre réponse.

    Dans le cas de ce robot il n'est pas pensé pour porter de lourdes charges mais pour porter deux types d'outils :
    - Une tête d'impression 3D
    - Une tête de gravure laser

    Dans tous les cas on peut se placer dans le cas extrême d'une masse de 5kg pour le dimensionnement.

    Concrètement ce que je souhaite réaliser c'est un tableau excel avec différentes entrées (Poids et longueur de chaque bras, poids de l'outil porté) et qui donne en sortie le couple minimal de chacun des 5 robots.

    Mon problème ici est que je ne sais pas comment faire pour obtenir l'expression des couples de chaque moteur en fonction de ces masses.


  5. #4
    Remant

    Re : Conception d'un robot 6 axes

    Re-

    Le poids génère un moment qu'il faut au moins égaliser si vous êtes en statique ou alors surpasser si vous êtes en dynamique. Il est intéressant de repérer les centres d'inertie de vos masses, c'est le point d'application du poids et le couple à fournir dépend de sa position par rapport à l'axe de rotation. Sur un bras, il y a deux forces qui s'appliquent : le couple moteur et le poids supporté par le bras que vous étudier (poids de tout les éléments + poids du bras lui même). Le couple mini sera plus grand au point 1 qu'au point 6.

    En gros, il vous faut appliquer le PFD sur chaque bras. Li et Ri donneront le poids du bras et il vous faut la distance du centre d'inertie de l'ensemble des solides à déplacer par rapport à l'axe de rotation. Par exemple, pour le bras tenant la masse de 5 kg, il n'y a que les 5 kg et le poids de ce bras mais pour le bras lié au bâti, il y a la masse de 5 kg + les masse de tous les bras et moteurs installés dessus.

  6. #5
    mécano41

    Re : Conception d'un robot 6 axes

    Bonsoir,

    Pour info. : http://chateaut.free.fr/robotique/rapport.pdf

    Cordialement

  7. A voir en vidéo sur Futura
  8. #6
    le_STI

    Re : Conception d'un robot 6 axes

    Salut.

    Citation Envoyé par Piloudu29 Voir le message
    Mon problème ici est que je ne sais pas comment faire pour obtenir l'expression des couples de chaque moteur en fonction de ces masses.
    Je te conseille d'appliquer le PFD du cas le plus défavorable, et ce pour chaque axe pris un par un.
    Ces informations vous sont fournies sous réserve de vérification :)

  9. #7
    Piloudu29

    Re : Conception d'un robot 6 axes

    Merci pour toutes vos réponses, je vais donc m'atteler à appliquer le PFD à chaque bras dans le cas le plus défavorable et je reviens vers vous quand j'aurai quelquechose à vous montrer.

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