Asservissement d'un système du 3ème ordre ?

[invite6d1f3188]

Bonjour,

Je dois asservir un système du 3ème ordre et 4ème ordre (asservir la position d'un moteur continu), mais je ne sais pas comment calculer les paramètres du correcteur ...
En cours j'ai appris à faire ça pour des systèmes du 1er et 2nd ordre, mais là je ne sais absolument pas comment faire et j'ai besoin de votre aide
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[Black Jack 2]

Bonjour,

Ceci pourra peut-être t'aider :

Voir ici : https://www.emse.fr/~dutertre/docume...A_jmd_2016.pdf

Dans le chapitre II.3. Systèmes d’ordre supérieur à 2. (page 31 et suivantes)

Où il est montré que la fonction de transfert H(p) peut s'exprimer comme une somme d'éléments simples :

avec complexe.

Soit une décomposition additive en sous-systèmes du 1er ordre (pour les pôles réels) et du 2ème ordre (pour les pôles complexes conjugués).

Dès lors, la réponse du système complet est la superposition des réponses de chacun des sous-systèmes qui le composent (par application du principe de superposition).

[invitefaaf97cc]

Bonjour,

je te conseille , comme le propose Black Jack 2 , de séparer ton système en plusieurs sous-systèmes d'ordre 2. Pour un moteur contrôler en position , il y a souvent 3 boucles imbriquées ; boucle de courant/couple , boucle de vitesse/tension , boucle de position. La première chose est de calculer ou approximer pour chaque bloc les paramètres .

Puis il faut faire et valider les boucles ( paramètre du correcteur ) les unes après les autres . Pour le réglage des boucles , si tu peux le faire en vrai c'est encore mieux , sinon le mieux est de le faire avec matlab ou Scilab.

Attention, l'architecture d'asservissement dépend beaucoup de ton type de moteur , ou de ce qui est couplé au moteur. ( tu veux asservir la position du moteur , ou la position du système couplé au moteur ? )

[invite6d1f3188]

Bonjour,

je te conseille , comme le propose Black Jack 2 , de séparer ton système en plusieurs sous-systèmes d'ordre 2. Pour un moteur contrôler en position , il y a souvent 3 boucles imbriquées ; boucle de courant/couple , boucle de vitesse/tension , boucle de position. La première chose est de calculer ou approximer pour chaque bloc les paramètres .

Puis il faut faire et valider les boucles ( paramètre du correcteur ) les unes après les autres . Pour le réglage des boucles , si tu peux le faire en vrai c'est encore mieux , sinon le mieux est de le faire avec matlab ou Scilab.

Attention, l'architecture d'asservissement dépend beaucoup de ton type de moteur , ou de ce qui est couplé au moteur. ( tu veux asservir la position du moteur , ou la position du système couplé au moteur ? )

J'ai essayé ce que tu m'a dit et ça marche super bien ! Je te remercie !
J'ai mis un correcteur pour les 3 boucles: boucle de courant, puis boucle de vitesse, puis boucle de position.

Pour pouvoir trouver les expressions des paramètres des correcteurs en fonction des données physique, j'ai du faire la "séparation des modes" pour simplifier le travail. Donc j'ai dis qu'il faut que la boucle de courant soit beaucoup plus rapide que la boucle de vitesse, qui elle doit être beaucoup plus rapide que la boucle de position. J'ai donc pu trouver les expressions de paramètres des 3 correcteurs, mais il y a donc cette contrainte de séparation des modes et je pense pas qu'il y a moyen de faire autrement.

J'ai essayé de le faire en représentation d'état, mais je n'y parvient pas, donc je vais rester sur la représentation en blocs de fonction de transfert. Je vous remercie !

[A voir en vidéo sur Futura]