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Robot avec 4 bras articulés : calculs



  1. #1
    invite543422351231
    Invité

    Question Robot avec 4 bras articulés : calculs


    ------

    Bonjour;
    Quels sont les calculs nécessaires pour réaliser un bras articulé (cf PJ) (forces, poids, ... ) ?
    Il y en aura 4 monté sur une base roulante et volante.
    Je voudrais réaliser tous les calculs nécessaires pour faire des plans.
    Merci
    présentation.png

    -----

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  3. #2
    Yoruk

    Re : Robot avec 4 bras articulés : calculs

    Pour un robot, il est important de calculer les forces inertielles qui dépendent des caractéristiques dynamiques du robot. Un logiciel dédié te sera je pense d'une grande aide...

    Ensuite pour les liaisons, tu auras à intégrer des réducteurs, en fonction de la motorisation choisie. Sans parler des capteurs et de l'asservissement à faire...

  4. #3
    invite543422351231
    Invité

    Re : Robot avec 4 bras articulés : calculs

    l'asservissement sera pour plus tard (d'abord la mécanique après l'électronique), mais je des places seront réservées.
    Quel de logiciel pour le calcul des forces inertielles ? (Autodesk Inventor peut-il le faire ?)
    Merci de la réponse

  5. #4
    Yoruk

    Re : Robot avec 4 bras articulés : calculs

    Hmmm... Oui inventor doit pouvoir faire ça, mais il lui faut un module d'analyse dynamique comme "motion". Ce module existe pour les principales solutions CAO du marché (catia, solidworks...)

  6. A voir en vidéo sur Futura
  7. #5
    invite543422351231
    Invité

    Re : Robot avec 4 bras articulés : calculs

    Je n'ai trouvé aucun logiciel pour faire ces calculs et je n'ai pas non plus trouvé motion.
    Par contre j'ai trouvé ceci.
    Merci

  8. #6
    Jaunin
    Animateur Technologies et Bricolage

    Re : Robot avec 4 bras articulés : calculs

    Bonjour, Aurel_05,
    Je confirme la réponse de Yoruk, que je salue, il y a certain module qui le permette dans les logiciels de CAO, mais c'est pour un travail dans une école, car le prix de ces logiciels sont très élevés.
    Les écoles doivent avoir accès à certain logiciel ?
    Sinon regardé le lien suivant, mais on est dans les mêmes conditions.
    Cordialement.
    Jaunin__

    http://www.maplesoft.com/products/maplesim/

    http://humanoids.epfl.ch/research/ha...rt/Roos_04.pdf
    Dernière modification par Jaunin ; 21/10/2012 à 11h53.

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  10. #7
    invite543422351231
    Invité

    Re : Robot avec 4 bras articulés : calculs

    Merci à vous deux;
    Inventor je l'ai gratos sous licence étudiant
    Pour Maple j'essayerais de trouver une version crakée
    Merci pour les liens.

  11. #8
    Jaunin
    Animateur Technologies et Bricolage

    Re : Robot avec 4 bras articulés : calculs

    Bonjour, Aurel_05,
    Il vous faut Maple et MapleSim, MapleSim 6 ne fonctionne pas sans Maple 16.
    Si vous êtes étudiant vous pouvez avoir une version officiel à l'école, les autres versions c'est pas bon !
    Cordialement.
    Jaunin__

  12. #9
    invite543422351231
    Invité

    Re : Robot avec 4 bras articulés : calculs

    Pour la version étudiante je regarde.
    Sinon Inventor n'y a t-il pas un module ?

  13. #10
    invite543422351231
    Invité

    Re : Robot avec 4 bras articulés : calculs


  14. #11
    cardan

    Re : Robot avec 4 bras articulés : calculs

    Bonjour,

    Je découvre un peu votre message mais quel type de calculs souhaitez vous faire et surtout quel niveau avez vous ?
    Je pense que ce que vous souhaitez c'est éventuellement connaître en fonction de la position à atteindre par la pince la rotation et la translation à donner à chacune des parties des éléments du robot donc là en général on travaille aves des matrices de rotation ce qui permet par la suite de paramétrer chacune des motorisation.

    Cordialement

  15. #12
    cardan

    Re : Robot avec 4 bras articulés : calculs

    Rebonjour,

    Par rapport à votre problème de robots je complète très légèrement ce que j'ai dit ce matin, souvent ce dont on a besoin c'est de définir les matrices de passage des différentes positions de chacun des bras du robot pour que la pince puisse passer d'une position à l'autre, l'intérêt c'est surtout après de pouvoir programmer chacun des moteurs des différents axes afin d'obtenir la position souhaitée. Il existe pour les robots des paramétrages avec les angles d' Euler ou les angles de Bryan qui permettent en utilisant les matrices de définir tout ça, je vous mets le premier lien que j'ai trouvé sur le web après 1 minute de recherche, lien qui vous permettra d'avoir les renseignements que vous cherchez, vous pouvez passer le début et aller tranquillement vers la page 30 ou 35 du document.

    http://www.istia.univ-angers.fr/~boi...s_robotique.pd

    Le numérique offre bien entendu des réponses grâce à la simulation mais en général quand on passe à la simulation numérique c'est que justement tous les paramètres sont définis, longueurs des bras, sections, matériaux, taille des liaisons hors au début du projet on a justement aucun des paramètres de fixés d'où l'intérêt de la partie calculatoire: vous permettre de fixer des critères par une série de calculs qui vous permettront de donner un cadre dimensionnel à tout ça, la maquette numérique qui engage du temps ne devant vous permettre que de vérifier si vos choix sont bons. Pour conclure la partie calculatoire est nécessaire et ne peut pas être évitée, elle fixe l'ensemble des solutions, la maquette numérique donne une représentation numérique d'une solution parmi l'ensemble des solutions par contre elle engage du temps......Pour parfois s'apercevoir qu'au niveau de la simulation numérique ça ne répond pas au cahier des charges, ce qu'on peut éviter au début du projet par quelques petits calculs qui permettent de fixer le cadre de l'étude.

    Cordialement

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  17. #13
    Sanglo

    Re : Robot avec 4 bras articulés : calculs

    Bonjour à tous,

    Le lien de cardan ne fonctionne pas tel quel... il manque le "f" de "pdf" dans le lien

    Avec celui-ci ça devrait fonctionner

    http://www.istia.univ-angers.fr/~boi..._robotique.pdf

    Cordialement
    Pas de problèmes ... rien que des solutions.

  18. #14
    Jaunin
    Animateur Technologies et Bricolage

    Re : Robot avec 4 bras articulés : calculs

    Bonjour, Sanglo,
    Oui, effectivement, merci pour la précision, le système proposait une correction.
    Le document de Cardan, que je salue, est très bien, mais il faut s'accrocher et si on en fait pas tout les jours le robot n'est pas près de fonctionner.
    Cordialement.
    Jaunin__

  19. #15
    Sanglo

    Re : Robot avec 4 bras articulés : calculs

    Bonjour Jaunin,

    Oui effectivement comme tu dis il faut s'accrocher ... pour ne pas laisser tomber.
    Pour me lancer, j'attendrai donc qu'on ait créé un robot qui calcule les robots

    Bon WE.
    Pas de problèmes ... rien que des solutions.

  20. #16
    Jaunin
    Animateur Technologies et Bricolage

    Re : Robot avec 4 bras articulés : calculs

    Re-Bonjour, Sanglo,
    Ca existe presque, avez vous regardé les documents de MapleSim ?
    Cordialement.
    Jaunin__

  21. #17
    cardan

    Re : Robot avec 4 bras articulés : calculs

    Bonjour,

    Disons qu'un internaute a une demande concernant concernant des calculs sur des robots, déjà ce que je n'ai pas réussi à comprendre c'est finalement dans quel cadre doit il faire des calculs pour un robot ? A mon sens vraisemblablement pour un projet scolaire, alors là après étant donné qu'il n'y a rien de défini et que tout est ouvert je suis plus enclin à me dire que c'est peut être un projet pour une école d'ingénieur. En terminale le prof aurait au moins donné des éléments sur la taille des actionneurs, des bras, des liaisons (au minimum) et de toutes les façons une bonne partie de la maquette numérique. Il y a pas mal d'écoles d'ingénieurs qui propose aux étudiants des cours de robotique qui abordent ces aspects d'une façon matricielle dans tous les cas cet outil doit être maitrisé et si c'est un projet dans ce cadre avec aucun élément au départ ces notions doivent être utilisées.

    Après il peut s'agir d'un concours inter écoles de robots avec un cahier des charges bien défini, il suffit juste alors d'en construire un et je pense que là il y a beaucoup moins de calculs car souvent se sont des rencontres entre étudiants le but étant surtout de construire et de se confronter amicalement aux autres écoles.

    Peut être qu'on aura un éclaircissement sur le sujet de la part de l'internaute car de but en blanc nous dire qu'on aimerait faire des calculs pour réaliser un robot dont on a aucun paramétrage est pour le moins surprenant.

    On verra bien.

    Cordialement

  22. #18
    Sanglo

    Re : Robot avec 4 bras articulés : calculs

    Bonjour Jaunin,

    Je ne connaissais pas Maplesim mais je dois dire que j'ai cessé de m'intéresser aux logiciels de simulation vu les prix et l'utilisation que j'en aurais.
    Je travaille avec autocad 2004 et bien maitrisé on peut déjà faire pas mal de choses.

    Cordialement.
    Pas de problèmes ... rien que des solutions.

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  24. #19
    invite543422351231
    Invité

    Re : Robot avec 4 bras articulés : calculs

    Bonjour à tous;
    Au niveau des maths je connait grossièrement les calculs matriciels.
    Ce que Cardan à donné est parfait mais un peu compliqué.
    Merci
    Aurél

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