Un AGV pour mon bûcher

[Daniel03]

Titre à chantonner sur l'air de "des mégalos pour mes galas", du cultissime groupe "Au bonheur des dames"...
Bon blague à part, bonjour à tous, me voici de retour après presque 4 ans d'absence.
Ce que je cherche à construire ce n'est pas bien entendu un autorail à grande vitesse, mais un "automatiquement guidé véhicule" (nan c'est pas google trad, j'assume totalement !
Parce que depuis 15 ans environ que je me chauffe au bois je me dis que je pourais peut-être me bricoler un truc qui m'évite d'avoir à manutentionner 25 stères de bois par hiver, et ce 2 fois, livraison puis utilisation.
Mais comme mes années de lycée remontent au début des années 70 je vais devoir solliciter votre aide sur un certain nombre de points, dont le premier est : comment déterminer la puissance des moteurs électriques ?
Je veux par exemple soulever une palette contenant 1 stère de bois (disons une masse de 500 kg) de 5 cm pour pouvoir la faire rouler. Le rayon du pignon de sortie moteur est de 2 cm, il faut donc à peine 1/2 tour pour faire le déplacement. Je n'ai pas besoin d'une vitesse linéaire élevée, disons 1 cm par seconde, ce qui donne 0.06 rad.s^-1 si je ne m'abuse (pi arrondi à 3).
En arrondissant g à 10, il me faut exercer une force de 5000 N sur un levier de 0.02 m, soit un couple de 100 N.m.
Donc il me faudrait un moteur de 100 * 0.06 = 6 W ce qui me semble ridiculement faible...
Où est-ce que j'ai faux ?
Et ensuite je suppose que cette puissance, qui est celle que doit fournir le moteur, est inférieure à celle qu'il consommera, comment passer de l'une à l'autre ?
Merci d'avance.
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[XK150]

Salut ,

P = f v = 500 10 0.01 = 50 W
Ajoutez les pertes et le fait qu'il faut être réaliste avec du rab .

[Daniel03]

Il me semblait que la puissance est égale au couple par la vitesse angulaire... Raison pour laquelle j'ai choisi d'avoir un bras de levier le plus petit possible.
Autre question, pendant que j'y pense : si je met un moteur à chaque coin, je peux diviser la puissance par 4 ?

[XK150]

Oui , P = C oméga , mais j' ai mis une relation immédiate plus pratique .
Oui , si le système reste horizontal à la levée , vous divisez par 4 pour chaque moteur .

[A voir en vidéo sur Futura]

[Daniel03]

Ben non, c'est pas plus pratique pour moi, ça ne me dit pas si c'est 6 ou 50 la bonne valeur...
Et pour la division par 4 mon fils me dit que ce serait plutôt par quelque chose comme 4.0737, mais il n'a pas le temps de m'expliquer pourquoi.

[antek]

Ben non, c'est pas plus pratique pour moi, ça ne me dit pas si c'est 6 ou 50 la bonne valeur...
Et pour la division par 4 mon fils me dit que ce serait plutôt par quelque chose comme 4.0737, mais il n'a pas le temps de m'expliquer pourquoi.

Mais si, ça le dit.
P=(Fxl)/t=(5000x0,01)/1=50 W

Entre 4 et 4,0737 il n'y a pratiquement pas de différences.
On n'est pas dans un cas nécessitant du chipotage.

[Daniel03]

Bon j'ai fini par trouver mon erreur, c'est la conversion vitesse linéaire/angulaire qui était fausse. Avec une vitesse angulaire de 0,5 et non 0,06 je trouve moi aussi 50W.
Pour le chipotage c'était pour déconner d'autant que je vais surdimensionner pour être tranquille.

Maintenant, le déplacement horizontal : faisons abstraction des résistances, quelle puissance pour déplacer mes 500 kg à 20 cm/s ? La force à appliquer n'est certainement plus de 5 kN, mais il faut vaincre l'inertie... On doit faire intervenir une accélération ou c'est plus simple ? Pour info la déclivité est de l'ordre de 1%.

[sh42]

Bonsoir,

20 cm/s, cela fait 720 m/h, ce n'est vraiment pas beaucoup.

Pour ce que tu veux faire, cela ressemble beaucoup aux trans-palettes électriques.

[antek]

Maintenant, le déplacement horizontal : faisons abstraction des résistances, quelle puissance pour déplacer mes 500 kg à 20 cm/s ? La force à appliquer n'est certainement plus de 5 kN, mais il faut vaincre l'inertie... On doit faire intervenir une accélération ou c'est plus simple ? Pour info la déclivité est de l'ordre de 1%.

C'est bien les frottements qui pourraient ne pas être négligeables.
Et avec l'accélération c'est simple : F=mxgamma puis le couple moteur.
Quel est le schéma mécanique de l'installation?

[Daniel03]

J'étais effectivement parti sur l'idée d'acheter un transpalettes et le trafiquer. Mais quand j'ai vu les prix et la quantité de modifications à apporter, je me suis dit qu'un truc fait maison valait la peine d'être envisagé.
Pour la vitesse de déplacement, c'est faible, parce que j'ai supposé (mais ai-je raison ?) que j'aurai besoin de moins de puissance. La distance à parcourir, que ce soit point de livraison vers bûcher ou bûcher vers maison, est d'environ 25 m. Et il y aura un déplacement bûcher vers maison au grand maximum une fois par semaine, donc une durée d'environ 5 mn est très supportable. Et même pour les livraisons qui se font par 6 stères, ça durera 30 mn, là encore très supportable.
Pour les frottements je n'ai aucune idée de comment les calculer, ni même les estimer...
Et le schéma mécanique n'est pas encore établi, c'est aussi un point sur lequel je pensais vous demander votre avis. Les déplacements sont rectilignes et à angle droit les uns des autres, mais à mi-vidage de la palette il faudra que celle-ci se retourne pour accéder facilement au second demi-stère (le bois est coupé en 50 et stocké sur deux rangées). Idéalement un demi-tour sur place, ce qui simplifiera la programmation du mouvement. Donc une roue motrice au milieu de chaque côté plus des roulettes folles aux 4 coins me semble une solution intéressante, mais vous aurez peut-être mieux à me proposer... D'autant qu'il faut aussi penser à la programmation de l'arduino.
Comme le système de guidage sera très certainement des fils électriques enterrés, pour tourner à angle droit il suffit de faire tourner la roue motrice intérieure au virage à l'envers le temps nécessaire, et pour le demi-tour sur place idem.
Donc 2 moteurs pour déplacer 560 kg (bûches + contenant).
Pour l'accélération je vois mal... Elle n'intervient qu'au démarrage, ensuite c'est vitesse constante. Bref je pige pas comment calculer la puissance.
En tout cas merci pour l'aide.