Bonjour à toutes et à tous.
Je suis actuellement en stage pour valider mon Master de conception mécanique et une étape de la mission me pose problème.
Il faut que je réussisse à calculer le couple statique à chaque articulation dans un bras de robot simple à six axes en utilisant les coefficients de Denavit-Hartenberg et les matrices homogènes qui y sont associées.
Le problème étant que, n'ayant pas fait d'études en robotique, je n'ai que très peu de connaissances sur le sujet.
J'ai réussi à définir mon cas, à déterminer les valeurs des quatre paramètres et à calculer les différentes matrices mais je ne sais pas comment m'en servir ensuite pour trouver le couple.
Y a-t-il un spécialiste qui pourrait m'indiquer une méthode pour terminer ?
D'avance merci à toute personne qui aurait lu jusqu'ici. N'hésitez pas à me dire si il manque des infos pour comprendre.
Rasganor
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