Bonsoir,
J'ai une question dont je ne trouve pas la réponse.
J'ai lu que pour asservir un moteur asynchrone,on asservie dans un premier temps en couple puis on asservit en vitesse.
Pourquoi on ne fait pas un asservissement de vitesse seulement?
merci d'avance. Bonne soirée
Bonjour,
Il n'y a pas de recette "toute faite" pour asservir, par exemple, la commande vectorielle consiste à commander le courant, le flux et la vitesse.
L'idée c'est que comme le modèle d'état de la MAS comporte 3 modes : un mode courant (lié au couple), un mode flux (fluxage de la machine) et un mode vitesse, la meilleure façon de faire c'est de piloter tous les modes en les cascadant du plus rapide au plus lent, . Alors toutes les grandeurs de la machine sont sous notre contrôle, ce qui nous garantit une dynamique maîtrisée : on réalise ainsi une commande vectorielle.
Dans ton cas, on ne cherche pas à maîtriser le fluxage de la machine (commande scalaire) et on prie le bon Dieu pour que le mode flux soit stable et à sa valeur nominale (en fait ça marche pas trop mal en régime permanent, mais en dynamique c'est autre chose...).
La boucle de couple permet de "calmer" le courant dans le moteur : imagine une consigne violente de vitesse, comme le mode mécanique est le + lent, le courant va devenir insupportable pour la machine car elle va mettre longtemps à atteindre sa vitesse de référence, donc il faut mettre un contrôle du couple (du courant).
Merci de ta réponse.
Tu m'as dit que le mode courant est lié au couple,alors que dans les formules que j'ai,le couple est proportionnelle au carré de la tension.
Qu'entend tu par fluxage du moteur?
Erff,ce n'est pas la première fois que tu m'aides,je te dois une fier chandelle,merci beaucoup.
Une fois le moteur asservi en couple, la commande de la boucle de vitesse devient la consigne de couple.Envoyé par karibuu
En général, on sature cette consigne de couple à la valeur maximum admissible, ce qui fait que même si la boucle de vitesse réclame une forte accélération, la consigne de couple reste acceptable.
Moi ignare et moi pas comprendre langage avec «hasard», «réalité» et «existe».
Re
Si tu tritures les équations, tu montrerais que
EN RÉGIME PERMANENT
De plus on sait que
Comme nous on imposeet que la vitesse de la MAS varie lentement par rapport au flux, alors imposer
Donc le modèle simple, en régime permanent de la MAS, c'est 2 grandeurs de pilotage (tension, fréquence STATORIQUE), 2 grandeurs de sortie (couple et vitesse mécanique). Les équations de la MAS en régime permanent nous disent aussi que
Donc résumons
- Par le courant stator (donc l'onduleur) on contrôle le flux rotor (donc inversement, on élabore une consigne de courant stator connaissant le flux rotor nominal de la machine)
- Par le flux rotor, on contrôle le couple (on suppose que la variation de vitesse est molle devant la variation de flux)
- Par la pulsation rotor-la vitesse de rotation électrique (qui vaut omega_r) on contrôle la vitesse
Ce qu'il faut donc faire :
-Faire une consigne de courant stator en imposant un flux rotor nominal, et donc faire une boucle de courant...si le courant suit sa référence (bonne boucle de courant), alors le flux rotor sera maintenu constant ce qui nous arrange bien, vue l'expression du couple.
- Ce flux constant, multiplié par \omega_r nous donne le couple moteur...donc maintenant notre seule variable de contrôle c'est
Il suffit donc d'insérer cette grandeur de pilotage du couple dans une boucle de vitesse pour faire un asservissement de vitesse...car fondamentalement, la seule chose qu'on est capable d'imposer à la physique de la machine c'est son couple (moyennant quelques trituras d'équation), et non sa vitesse (le couple est imposé, et la vitesse s'adapte)...l'asservissement de vitesse vient par dessus la physique de machine (ajout d'un capteur de vitesse).
Milles merci pour ces réponses completes.
Il me reste une zone sombre
Comment peut on calculer le Wr (c'est bien la pulsation dans le rotor?)
Bonne soirée
En régime permanent, les équations de la machines vont naturellement conduire à
Ici, on sait mesurer
Mais surtout on sait que le couple est proportionnel à
Le fait de connaitre le flux rotorique nominal, nous permet d'imposer l'amplitude du courant de l'onduleur (je rappelle que les 2 paramètres de l'onduleur, c'est amplitude et fréquence).
Ps : j'ai interverti les indices r et s dans ma 1ère équation
Désolé
Je pense avoir compris l'essentielle mais il me reste des points incompris.
Au lieu de reposer des questions sans réflexion je vais réfléchir à ta réponse durant le week end,et si besoin je referais mon apparition
Encore merci
BonsoirRe
Si tu tritures les équations, tu montrerais que
EN RÉGIME PERMANENT
Donc le modèle simple, en régime permanent de la MAS, c'est 2 grandeurs de pilotage (tension, fréquence STATORIQUE), 2 grandeurs de sortie (couple et vitesse mécanique). Les équations de la MAS en régime permanent nous disent aussi que
).
Me revoila.J'ai approfondi toutes tes réponses et je suis tombé sur une formule différente de la tienne.
Pour la formule du couple,dans different bouquin je trouve:
J'ai dont phi_s² et non phi_r².
D'ou vient l'erreur?Si ta formule est mauvaise,l'explication qui suit l'est aussi ou bien cela reste valable?
Pour ta formule du courant,que signifie le M et le Tau(r)?
Merci beaucoup pour ta précieuse aide.
Bonjour,
L'expression que tu proposes résulte de 2 approximations :
- On néglige l'inductance de fuite (couplage parfait entre rotor et stator)
- On suppose que Ls=Lr (même inductance au stator qu'au rotor, ce qui est rare mais bon)
Les relations valables sans approximations sont
Ces relations se déduisent assez bien en passant par le schéma électrique équivalent, résultant du passage des équations dans le repère (alpha,beta), et en faisant un bilan de puissance.
EDIt : M=mutuelle inductance entre stator et rotor (
Dernière modification par erff ; 10/01/2011 à 00h08.
Bonsoir Erff.
Merci pour la rectification.Donc si je veux un système le plus fiable possible,je prends ta formule plutôt que la mienne.
Pour ta formule:
Si j'ai un flux statorique constant,mon flux rotorique le sera aussi ?Si c'est le cas,ta formule me facilite la tache.
Erff,merci et encore merci .
Re
C'est vrai si on suppose que l'inductance de fuite est négligeable, autrement dit, siSi j'ai un flux statorique constant,mon flux rotorique le sera aussi ?Si c'est le cas,ta formule me facilite la tache.
C'est pratiquement vrai en régime nominal car alors wr est faible, mais ça l'est moins au démarrage, car wr=ws=314 rad/s si tu l'alimentes direct sur le réseau (ce qui n'est pas le cas tu me diras, vu que tu as un onduleur qui te garantit un wr raisonnable)...
Si tu veux contrôler le flux statorique, rien ne t'en empêche, tu peux appliquer la même méthode, et je ne saurais pas te donner les avantages de l'un par rapport à l'autre.
Dans ce cas, il faut utiliser l'expression de la consigne de courant que tu obtiendrais en combinant l'équation de Is que je donne en #5, et la relation de Phi_r en fonction de Phi_s (en passant par les 2 équations donnant le couple)...le principe reste totalement identique à part ça.
PS : un truc que je n'ai pas précisé. Les inductances Ls, Lr et M sont les inductances (mutuelle pour M) CYCLIQUES, et non les inductances elles-mêmes, donc n'oublie pas que Ls_cyclique=Ls_réel - M_réel et que M_cyclique=3/2*M_réel
Bonsoir Erff.
Je ne pense pas être capable de réaliser une asservissement avec les formules que tu m'as donné.Je pense que je vais faire certaines approximations sur des équations,je n'ai aucune connaissance sur la mesure de la mutuelle par exemple.
Je pense garder cette équation:
Es-ce possible de faire un asservissement par rapport au glissement?L'asservissement en courant fait intervenir la mutuelle et l'inductance....
En formule,j'ai wr=ws(1-g)
Je peux donc agir sur wr en agissant sur g.
Si je résume ma pensé pour l'asservissement:
-Je calcule le wr qu'il me faut pour que wr=ws-p(oméga)
-Avec le wr calculer,j'en déduis le glissement g.
Ca tient la route?Si oui,le problème dorénavant est le contrôle du glissement,je ne sais pas comment agir directement dessus.
Je fais surement fausse route,si c'est le cas je suivrais ta méthode,même si elle me semble moins abordable vu mes connaissances.
Un millième merci.
Pas facile de faire un asservissement d'un système dont on ne connais pas les paramètres...tu es certain de ne pas pouvoir faire de mesure ?
Sinon, tu peux négliger la résistance statorique et faire un asservissement de la TENSION d'alimentation (et pas du courant). Dans cette situation, le flux statorique est donné par V/f (commande en U/f constant), et la relation que tu désires garder te dit que le couple est alors proportionnel à wr (ou au glissement, c'est du pareil au même puisque tu connais ws et OMEGA_moteur)...
En bref, tu remplaces la boucle de courant par une commande en tension, dont l'amplitude est donnée simplement par (V_nominal/ws_nominale*ws_onduleur) - ici on ne fait pas de régulation de tension comme on le faisait pour le courant, on prie le bon Dieu pour que notre loi en V/f colle à la réalité - et tu imposes une pulsation onduleur ws=p*Omega_mot+wr (sachant que wr est ton entrée : ta commande en couple si tu préfères). C'est la commande scalaire la + simple, mais qui souffre de quelques défauts en basse vitesse (OMEGA faible, wr comme d'hab donc ws faible) fort couple : en effet, ça implique faible V (V/ws est constant et ws est petit donc V est petit), et fort I, donc fort Rs*I (on ne peut plus négliger la résistance statorique..mais on peut s'en accommoder).
EDIT : ta relation est fausse, c'est wr=g*ws
En réalité,rien ne m'empêche de faire des mesures sur le moteur.C'est simplement que mes recherches ne m'ont pas permis de savoir comment calculer la mutuelle par exemple.
La basse vitesse reste à mes yeux un paramètre non négligeable.Je pense que je vais suivre tes précieux conseils.
Par contre il me reste 2 zones sombres que j'ai oublié d'exposer.
-D'apres ws=p(oméga) + wr ,on impose ws et wr pour obtenir la vitesse voulu.Pour was,il faut agir sur la fréquence statorique.Qu'en est-il pour wr?Sur quoi dois je agir?
-J'agis sur wr pour agir sur le courant Is?
Si c'est le cas,wr me permet d'agir à la fois sur oméga_moteur et le courant Is?
Malheureusement,je n'ai qu'un sincère 'merci' afin de te remercier.
bonne soirée.
Re
Tu peux toujours améliorer le truc, en mesurant la résistance statorique à l'ohmmètre dans un 1er temps, et en incluant une mesure de courant stator, puis en ajoutant un terme Rs*Is_mesuré à la consigne de tension onduleur (ce qui compense la chute de tension résistive mais pas la chute de tension engendrée par les fuites...qui normalement reste faible si on impose un wr raisonnable, et que la machine est bien fichue).La basse vitesse reste à mes yeux un paramètre non négligeable.Je pense que je vais suivre tes précieux conseils.
- En ce qui concerne les mesures, il faut savoir si le rotor est accessible ou non (bobinage ou cage d'écureuil ?)...si oui, c'est très simple on fait comme sur un transfo classique en se placant en circuit ouvert puis en CC au synchronisme, si non c'est compliqué :
- Faire une mesure À COURANT NOMINAL et fréquence nominale (tension d'entrée faible) rotor bloqué afin de déduire les pertes Rs+Rr/m (m=rapport de transformation=M²/Lr²#Ls/Lr à peu près), et L_fuite=sigma*Ls (comme on le fait sur un transfo) : analogie avec essai en court circuit
- Faire une mesure à la vitesse de synchronisme (g le + proche de 0), le courant et la tension d'alim te donneront l'inductance magnétisante Lµ=Ls(1-sigma) : analogie avec essai en circuit ouvert.
- En triturant tout ça (utiliser la dualité des représentation transfo/inductances couplées avec fuites au stator, et les valeurs numériques nominales), je pense qu'on devrait arriver à tout calculer...sans garantie...la flemme de le faire
Attention tout de même aux mesures, il ne faut pas oublier que le schéma équivalent sur lequel repose ce raisonnement est APRÈS le changement de base alpha/beta donc les paramètres mesurés sont des inductances cycliques, et non des inductances réelles.
- Pour faire un controle en U/f, on n'a pas besoin de connaitre le courant et on ne cherche même pas à l'imposer(sauf remarque 1, si on veut améliorer). La seule entrée de commande du système est wr. La seule grandeur à mesurer est la vitesse mécanique.
On entre wr (donc le couple puisque le couple est proportionnel à wr), et on déduit ws nécessaire dans l'onduleur par ws=wr+p*Omega_mesuré
On en déduit l'amplitude de tension onduleur V par V=V_nominal/w_nominal*ws (si on dispose d'une mesure de courant, on peut faire mieux : V=V_nominal/w_nominal*ws+Rs*Is pour compenser la chute de tension dans Rs : utile en basse vitesse, mais attention aux instabilités si tu surestimes Rs, ou Is lors de la mesure...à utiliser avec précaution)
PS : un truc que je n'ai pas dit :
Si tu as budget illimité, alors implante directement une commande vectorielle : c'est le must (à condition de bien connaître les paramètres physiques) !
Il te faudra 2 capteurs de courant (2 phases, le 3e se déduit)
un capteur de vitesse
un DSP suffisamment performant car il faudra implanter quelques correcteurs, et réaliser des changements de base (calcul matriciel).
Me revoilà après un problème d'ordinateur.
J'ai l'impression d'être de plus en plus perdu....
Peut on continuer la discussion sur un exemple concret?
J'ai trouvé un asservissement plutôt simple à première vu (voir pièce)
-J'ai compris l'ensemble de l'asservissement proposé,d'ailleurs il y a des similitudes avec ce que tu m'as proposé il me semble.
Par contre la boite d'où sort le wr m'est incompréhensible.Juste en dessous il dise que c'est un correcteur PI,proportionnel et intégrable.Comment la différence de vitesse peut il donné wr après être passer par un correcteur?
-Ce type d'asservissement m'évite de faire les mesures du moteurs que tu m'as décrit,n'es ce pas?
-Pour la commande vectorielle,je pense y passer après avoir finir la commande U/F.
Merci à vous .
Bonjour,
Fais attention, ici il y a asservissement de vitesse, donc ton correcteur est un correcteur de vitesse.
Dans tout ce que j'ai écrit avant, je me suis arrêté à la commande en couple de la MAS càd tout ce qui est à droite de wr dans ton schéma (car alors, il est trivial de mettre en oeuvre l'asservissement en vitesse, qui constitue "l'étape suivante").
EDIT : la consigne dans ton schéma n'est pas wr mais Omega_moteur. Le but de l'asservissement est de faire en sorte que Omega_moteur soit égal à Omega_consigne, en agissant sur wr (si on augmente wr, la machine accélère, si on le diminue elle ralentit)
Je ne suis pas sur d'avoir clairement compris.
Ici l'asservissement que j'ai proposé est simplement un asservissement de vitesse et non de couple?
J'ai toujours appris qu'un correcteur permettait de rentre une réponse plus précise,et plus rapide selon nos souhaits.Ici comment est il possible qu'on sort wr en faisant passer wref-wmoteur dans le correcteur?
Un merci de plus
Il y a 2 étapes lorsqu'on veut faire une régulation en vitesse de la machine :
- Triturer les équations physiques de la machine afin de pouvoir la commander en couple, c'est à dire, trouver une grandeur pertinente qui est proportionnelle au couple (ici c'est wr qui vient tout naturellement), si on arrive à imposer certaines conditions (le flux statorique constant qui justifie la commande de l'ondueur en U/f=constante)...Une fois qu'on a fait ceci, si on regarde de loin on a un système commandé par une entrée (wr), dont la sortie est un couple (et pour le moment la vitesse fait ce qu'elle veut)...ça c'est tout ce dont on a parlé avant : imposer Phi(r ou s), et régler le couple par wr. Si tu devais regarder ceci en TP après avoir monté tout ça, tu verrais un système avec une entrée (wr) et un capteur de couple qui te montrerai que tu as beau modifier la charge mécanique du moteur, ton couple-mètre te montre une grandeur constante (si tu imposes wr)..par contre la vitesse "se demerde" pour imposer un couple constant (par contre si tu changes wr, ton couple se cale sur une autre constante etc...)
- Ensuite 2è étape : faire la régulation de vitesse (car qd on a un moteur, ce qui nous intéresse c'est d'avoir une vitesse constante et non un couple constant), une fois que notre commande en couple est bien propre. Là c'est très simple en partant du constat suivant : Si j'augmente la consigne wr la machine accélère (logique !) et si je baisse la consigne wr la machine décélère. Dans ce cas, on va piloter l'entrée wr non plus par une constante (comme on l'aurait fait dans la manip précédente) mais par la sortie d'un correcteur de vitesse...qui lui va imposer l'augmentation de wr si on ne va pas assez vite, et qui va imposer sa diminution si on va trop vite.
Ce que je viens de décrire porte un nom : c'est une boucle de vitesse qui commande le couple de la machine.
Maintenant ce qu'on voit, c'est un système avec pour entrée une consigne de VITESSE et en sortie une mesure de la vitesse (et le couple se démerde pour garantir notre vitesse)...tu verrais en manip que si tu changes la charge alors la vitesse reste constante.
On peut faire l'analogie avec une voiture : la position de la pédale commande le couple et non la vitesse...La voiture c'est la machine asynchrone et toi tu es la boucle de vitesse. Si tu veux rouler à 130 et que tu es en descente, tu vas appuyer peu (= imposer un faible wr) mais si tu es en montée, tu vas appuyer fort (= imposer un fort wr). Ton capteur de vitesse c'est le compteur et tes yeux, et ton pied impose le couple. Tout ce qui compte pour toi c'est la vitesse que tu veux (les panneaux de signalisation) et ce que tu mesures (la vitesse réelle de la voiture) et de savoir que + j'appuie + ça va vite.
Les deux étapes que tu m'as exposé,sont bien des cas bien différent?On fait bien soit la premiere etape si on veut un couple constant,soit la deuxieme étape si on veut une vitesse constante?
Par ce que j'ai l'impression que telle que tu me l'as expliquer,on fait l'un suivit de l'autre.Si c'est le cas,je trouve cela inutile de gerer le couple alors qu'avec l'asservissement de vitesse seul on aura bien la vitesse voulu au final.
Je suis trés sensible à ton aide Erff,merci beaucoup.
C'est bien ce qu'on fait : si on veut une régul en vitesse, il faut d'abord s'assurer que la régul en couple soit opérationnelle (il se trouve que ici ce n'est pas une régul en couple, c'est juste une loi de commande en couple car on fait confiance en la physique de la machine pour commander le couple...c'est tout là la faiblesse de la commande scalaire)Par ce que j'ai l'impression que telle que tu me l'as expliquer,on fait l'un suivit de l'autre
Si on ne faisait qu'une boucle de vitesse, je me demande tout d'abord comment tu t'y prendrais ? car alors tu disposes d'une entrée en tension et une en fréquence, et ta sortie c'est la vitesse....une fois ton erreur de vitesse, tu fais quoi ? tu augmentes la tension d'alim ? de combien ? la fréquence ? les 2 ? les lois physiques qui relient la vitesse à la tension et fréquence onduleur sont trop compliquées et en plus de ça tu as 2 paramètres (U et f) pour une grandeur (vitesse) ! La régul en couple préalable fait qu'on possède une unique grandeur pertinente (wr) pour agir de façon proportionnelle sur la vitesse.
En + de ça il y a un aspect sécurité, car comme tu l'as vu, le couple est proportionnel au courant (au flux qui est lui même proportionnel au courant)...donc imagine que tu fasses un échelon pour passer de 0 à 1500 tr/min et que ta boucle de vitesse soit bonne....il en résulterait un appel de courant colossal qui cramerait les enroulements !
Alors que là on commande la vitesse, et on peut se contenter de limiter wr à une valeur maximale dans la boucle de couple pour limiter le couple et donc le courant : si on met un échelon de vitesse de 0 à 1500 tr/min alors on arrive en butée de wr et la dynamique de la vitesse sera imposée par la saturation du couple (de wr c'est pareil) ...donc pas de feu d'artifice
Ce qui me dérange c'est que on agit sur wr pour le couple ET la vitesse.Je trouve cela contradictoire.
Je ne doute pas que tu ais raison,mais je ne comprends pas pourquoi.
On sait que ws=wr+p(oméga),si on change la valeur de wr pour avoir le couple donnée,la vitesse va changé de suite.Elle ne sera donc pas égale à la vitesse que l'on voulait?
Enfaite,quelle est l'interet de faire varier wr durant l'asservissement de couple pour tout de suite apres la refaire varier pour l'asservissement de vitesse.
Merci.
Hmmm je pense être à l'ouest,je rectifie le tire.Je n'ai pas eu le temps d'éditer.
ws=wr+p(oméga)
L'asservissement du couple va nous donnée wr.De ce faite wr va agir sur ws.Cependant le ws donnée sera pour garantir un couple voulu et non la vitesse du moteur !
Qd on fait la boucle de vitesse, c'est elle qui pilote wr ce n'est plus nous ! La boucle de vitesse impose le couple qu'elle juge judicieux d'appliquer pour atteindre la consigne DE VITESSE que demande l'utilisateur.
Nous on ne s'occupe que de donner "Omega_moteur_référence", la boucle de vitesse en déduit la consigne de couple (wr) qu'elle doit appliquer...
Prenons un exemple : imaginons que notre moteur ne soit pas chargé mécaniquement, et on met un échelon de 1500 tr/min.
L'erreur est >0 donc le PI de vitesse intègre et donc la consigne wr augmente positivement et donc le couple augmente...donc la vitesse augmente....ensuite la vitesse montant, elle atteint 1500 tr/min puis dépasse légèrement 1500 tr/min donc l'erreur devient <0 et le PI intègre un nombre <0 donc wr est imposé négatif et ainsi le moteur ralentit pour retomber autour de 1500 tr/min...bref ça va osciller très légèrement autour de 1500 tr/min mais la vitesse va converger vers 1500 tr/min (c'est le réglage du correcteur qui fait qu'on oscille + ou -)...
Maintenant supposons que nous soyons stabilisés autour de 1500 tr/min et que quelqu'un charge brusquement la machine...alors le moteur va ralentir, donc la boucle de vitesse va sortir une erreur >0 donc le PI sort une consigne plsu grande que la précédente (wr_après>wr_avant) pour que le moteur aille malgré tout à 1500 tr/min...
Bref, le couple (wr) est un MOYEN pour la boucle de vitesse de faire son job.
Bon c'est surement la bonne cette fois ci.
Pour être sur:
On impose une vitesse. De cette vitesse que l'on va mesurer on va la comparer avec la valeur de référence et nous allons obtenir wr d'après l'asservissement de couple.
D'après ws=wr+p(oméga)
Si on augmente le couple,wr va augmenter et donc ws va augmenter,ce qui va fait augmenter F et donc la vitesse
On y est,rassure moi c'est bien cela?
Re
Alors le souci est que tu mêles le raisonnement qu'on fait pour la boucle de couple au raisonnement qu'on fait pr la boucle de vitesse. Il faut bien voir que les 2 fonctionnent à des échelles de temps totalement différentes : la boucle de couple agit en dizaine de ms maximum tandis que la boucle de vitesse agit en quelques 100ms voir 1s.
Il faut voir les choses de cette façon
- On fait une commande en couple qui fonctionne bien avec les histoires de ws=wr+p*Omega_moteur (lois physiques), et qui répond "vite". Ceci fait, on considère notre moteur comme une grosse boite noire avec une entrée 'wr' et une sortie (mesure) Omega_moteur
- On fait une boucle de vitesse, sans se préoccuper de comment est faite la boucle de couple..pour nous : tout le système = grosse boite noire avec une entrée et une sortie et on sait juste que c'est un "truc" qui fait que la sortie augmente lorsqu'on augmente l'entrée (Omega augmente si on augmente wr), et qui diminue lorsqu'on diminue l'entrée. À ce stade, on se fout totalement de la physique interne du moteur et de comment on a fait notre boucle de couple...ça pourrait être fait par 2 personnes différentes !
Bah voilà ! maintenant si on boucle ce système, on obtient une boucle de vitesse, dont la dynamique est uniquement imposée par la charge mécanique et non par la boucle de couple (sauf dans les cas de saturation) car on suppose que la boucle de couple est tellement rapide par rapport à notre boucle de vitesse qu'on considère qu'elle à un gain de 1 (si j'impose wr=10 j'ai instantanément 10rad/s en sortie même si ça prend 2ms en réalité)
Tu me dis que wr est une entrée.Et pourtant sur la piéce jointe que j'ai fournie tout à l'heure,c'est bien wr qui sort du correcteur.
Cependant depuis plusieurs postes on parle principalement de wr.Mais quand agit on sur la fréquence pour augmenter la vitesse du moteur?
Le mieux à faire surement,est de continuer la discussion la prochaine fois,j'essayerais de faire de nouvelle recherche,par ce que la je n'avance pas et je met à l'épreuve ta patience d'ange.
Sincère remerciements
