Asservissement numérique: erreur statique.

[invited3dcf66c]

Bonjour,
Je travaille actuellement sur un robot pour une rencontre de robotique bien connue de tous (pour faire de pub à personne...). Donc, il est nécessaire d'avoir des moteurs asservis. J'ai choisi des MCC donc au niveau modélisation c'est du tout cuit. J'ai synthétisé une boucle de courant et compensant le pôle électrique, et avec un effet intégrateur pour éliminer l'erreur statique... Seulement voilà, il se trouve que, si mon système bouclé répond bien aux critères de rapidité et de stabilité, la précision n'y est pas et je me retrouve avec une erreur statique. Tout d'abord voilà la forme de mon correcteur:

Où j'ai pris z_CI égal au pôle à compenser et K_CI tel que ma bande passante soit de l'ordre du kiloHertz.

Je fais donc appel aux spécialistes qui se cachent parmi vous, je n'arrive pas à comprendre pourquoi il y a une erreur statique alors qu'il y a un intégrateur dans le correcteur.

Merci d'avance.
-----

[invitec871b1d7]

je suis pas expert de la modélisation mais je connais une chose si la fonction de transfert du système possède un pôle égale a 1 pourquoi l'ajouter sur le correcteur ??
faites nous voir ta TF pour la voir ?

[invited3dcf66c]

La fonction de transfert de mon système est

Elle ne contient donc à priori pas d'intégrateur pur.

[invited3dcf66c]

Je viens de comprendre mon erreur.
En fait, la fonction de transfert ci-dessus est simplement l'équation électrique de mon moteur, ce qui est une assez bonne hypothèse simplificatrice pour les calculs. Sauf que mon système, c'est mon moteur, et la vraie fonction de transfert en courant du moteur contient aussi des effets dus à la mécanique, que je n'ai pas pris en compte lorsque j'ai calculé mon gain d'entrée (permettant la mise à l'échelle, en passant par le théorème de la valeur finale. Si je prends en compte aussi la partie mécanique dans ma fonction de transfert (uniquement pour le calcul du gain d'entrée), je retrouve normalement gain statique unitaire.
Du coup une autre question me vient à l'esprit. Sachant que les caractéristiques du moteur varieront forcément par rapport aux données du catalogue, est-il impossible d'obtenir un gain statique unitaire en pratique avec un correcteur numérique?

[A voir en vidéo sur Futura]

[invitec871b1d7]

regarde ça c'est bien detaillé
http://wikimeca.org/index.php?title=...ourant_continu