Bonjour,
J'ai pour projet de réaliser un gyropode, c'est un véhicule sur deux roues asservies par accélération et position.
Mon problème est qu'ayant un bon bagage mécanique et scientifique, je n'ai que quelques notions en automatisme surtout dans l'électronique et programmation de microcontrôleur . Ce que je voudrais ce serait des références de cours , de livre en automatisme me permettant de réaliser ce projet. Je suis une personne autodidacte et patiente, qui ne lâche pas prise facilement qui aime comprendre le pourquoi du comment donc n’hésitez pas à me conseiller des documents de débutant qui sont loin du sujet mais qui amènent à la compréhension de celui-ci .
Ce que j'ai compris ( ou crois avoir compris) du gyropode est qu'il y a un double asservissement le premier est l'asservissement en position qui par un capteur gyroscopique mesure la position angulaire du gyropode pour l’amener à l'angle d'équilibre de celui ci.
Le second est un asservissement par accélération qui à l'aide d'un accéléromètre mesure la force que produit un changement angulaire de la position d'équilibre afin de contrer celui en actionnant les moteurs.
Le premier asservissement devrait normalement suffire mais n'est pas assez réactif ce qui amène à utiliser le second asservissement pour rendre le système plus réactif.
Le système d’asservissement par accélération doit avoir le comportement global d'un dirac c’est-à-dire qu'une brève accélération (perturbatrice) doit amener une accélération opposée l'objectif de ce système est de ne plus ressentir d’accélération.
Le système d’asservissement par position ale comportement d'un échelon c’est-à-dire qu'il doit garder une position angulaire constante (position d’équilibre).
Le comportement naturel du gyropode est celui d'une rampe pour de faible déplacement angulaire, c’est-à-dire si on ne fait rien l’accélération augment de façon linéaire (pour de vrais, plus sinusoïdal ref au pendule mais bon considérons de faible déplacement) ainsi il nous faut probablement un intégrateur comme correcteur afin d'amener l'ensemble sous forme de dirac.
Voila, ce sont les brefs souvenirs que j'ai en automatisme après dire si c'est juste ou pas c'est une autre question.
Merci pour toutes aides
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